複数掴み点にマッピング (MapToMultiplePickPoints)

機能説明

物体の幾何中心点と設定したマッピング関係に基づいて、物体の複数の把持点を計算します。

使用シーン

物体の把持点と幾何中心点が一致しない場合や、把持点が複数ある場合に使用します。

入力

• 掴み点位姿勢：物体の幾何中心位置姿勢リストです（通常は 3D 粗マッチングから 3D 精密マッチングへ接続した結果を使用します）。

出力

• 掴み点位姿勢：複数掴み点の位置姿勢。

• 位置姿勢分類ラベル：複数掴み点の分類ラベル。

• 位置姿勢オフセット：物体座標系下での、幾何中心から掴み点までのオフセット。

• 物体インデックス：掴み点に対応するインデックスリスト。

パラメータ説明

• マッチングモード：マッチング方式を選択します。「Surface」を選択する場合は面点群テンプレートを、「Edge」を選択する場合はエッジ点群テンプレートを選択します。

• テンプレートを選択：対応するワークピースの点群テンプレートを選択します。