位置姿勢をZ軸沿いに点群表面に移動 (MovePosesToPCSAlongZ)

機能説明

本手順は、位置姿勢を指定座標系内の Z 軸に沿って、点群表面まで移動するために使用します。座標系は世界座標系または元位置姿勢座標系を選択できます。

使用シーン

本手順は通常、物体表面上にない位置姿勢を調整するために使用します。物体表面が平坦でない場合や、小範囲の位置姿勢調整を行いたい場合に適しています。

入力

  • 法線付き点群（必連）：法線付きの参照点群リスト。

  • 元位置姿勢（必連）：元の位置姿勢リスト。

出力

  • 調整済み位置姿勢：元位置姿勢がZ軸沿いに移動後の位置姿勢。

パラメータ説明

可視化設定

  • 選択した座標系下で点群を表示：カメラ座標系またはロボット座標系で入力参照点群を表示できます。

点群取得設定

  • XOY平面の半径：元位置姿勢座標系の XOY 平面内で、元位置姿勢の位置を中心とした指定半径の点群範囲を選択します。

調整設定

  • 調整設定：元位置姿勢の中心を、ここで指定した位置まで調整したあと、Z 方向に計算された距離だけ移動します。

  • 参照Z軸

    • Local：元位置姿勢座標系下のZ軸を移動軸方向として選択。

    • Global：世界座標系下のZ軸を移動軸方向として選択。