位置姿勢の座標方向を反転 (FlipPoses)

機能説明

位置姿勢の一つの軸を固定し、もう一つの軸を指定方向に反転。

使用シーン

本手順は通常、位置姿勢の後処理段階で使用し、位置姿勢のある軸を一つの向きに統一します。

入力

• 位置姿勢：方向を調整する位置姿勢。

出力

• 位置姿勢：方向調整後の位置姿勢。

パラメータ説明

可視化設定

• 選択した座標系下で点群を表示

  ロボット座標系/カメラ座標系での点群表示をサポート。

• 位置姿勢表示設定

  • Before：反転前の位置姿勢のみ表示。

  • After：反転後の位置姿勢のみ表示。

  • All：反転前と反転後の位置姿勢を同時に表示。

座標軸設定

• 反転が必要な軸

  反転が必要な座標軸のタイプを選択。

• 方向タイプ

  反転対象軸の向き。

  負（位置姿勢のある軸を世界座標系の負方向に合わせたい場合、負方向との挟角が90°より大きい軸のみ調整されます）；正（位置姿勢のある軸を世界座標系の正方向に合わせたい場合、正方向との挟角が90°より大きい軸のみ調整されます）。

  例えば、パラメータで反転が必要な軸のタイプがZ、方向タイプが正の場合。世界座標系のZ軸正方向との挟角が90°より小さい位置姿勢のZ軸は調整されず、挟角が90°より大きい位置姿勢のZ軸は基準軸を中心に180°反転します。

• 固定が必要な軸

  どの軸を中心に回転するかを選択します。反転が必要な軸と固定が必要な軸は同じ軸にはできません。