点フィルタリング (PointFilter)

機能説明

本手順は、ユーザーが指定したルールに基づいて点群をフィルタリングします。条件に一致しない点は除去されます。

PointFilter

使用シーン

本手順は通常、点群の前処理段階で使用します。点群内の明らかな異常値や不要な干渉部分を除去し、後続の点群クラスタリングなどを行いやすくします。

入力

法線付き点群：フィルタリング処理の対象となる点群。

出力

法線付き点群：フィルタリング処理後の点群。

パラメータ説明

点フィルタリング方法タイプ

NormalsFilter（法線フィルタ）：指定した参照方向に基づいて、各点の法線と参照方向のなす角度（単位: °）を計算します。角度範囲外の点をフィルタリングします。点群の層分離や付着を避けたい場合に適しています。
StatisticalOutlierFilter（統計外れ値フィルタ）：指定したパラメータに基づいて外れ値を除去します。点群に明らかな異常値が含まれる場合に適しています。

NormalsFilter

点フィルタリング方法タイプで NormalsFilter を選択した場合、以下のパラメータを設定します。

参照座標系：参照方向が位置する座標系を選択。
- CameraFrame：参照方向ベクトルがカメラ座標系にあることを表す。
- RobotFrame：参照方向ベクトルがロボット座標系にあることを表す。
参照方向X値：参照方向のX値コンポーネントを設定。
参照方向Y値：参照方向のY値コンポーネントを設定。
参照方向Z値：参照方向のZ値コンポーネントを設定。
最小角度差：

参照方向とのなす角の下限（°）を設定します。点法線と参照方向の角度がこの閾値より小さい場合、その点は除去されます。
最大角度差：

参照方向とのなす角の上限（°）を設定します。点法線と参照方向の角度がこの閾値より大きい場合、その点は除去されます。

StatisticalOutlierFilter

点フィルタリング方法タイプで StatisticalOutlierFilter を選択した場合、以下のパラメータを設定します。

最近隣点数：

1 回の検索で使う近接点数を設定します。値が大きいほど平均距離の計算に使う点数が増え、フィルタリング効果は強くなりますが、点群の細部が失われる可能性があります。値が小さすぎるとフィルタリングが不十分になることがあります。点群が密な場合は大きめに、疎な場合は小さめに設定します。

デフォルト値は30。デフォルト値の使用を推奨。
標準偏差乗数：

異常値の判定閾値を設定します。値が小さいほどフィルタリング条件は厳しくなり、除去される点が増えます。値が大きいほど条件は緩くなり、保持される点が増えます。有効点が過度に削除される場合は、この値を適切に大きくしてください。

デフォルト値は2.0。デフォルト値の使用を推奨。