カメラから画像を取得 (Image Acquisition)

機能説明

カメラからカラー画像、深度画像、点群データなどを取得します。仮想モードを有効にすると、カメラへ接続せずにローカルデータを直接読み込めます。

使用シーン

一般的に、プロジェクトの最初のステップとして使用します。カメラから画像を取得する場合や、仮想モードで保存済みデータを読み込む場合に利用します。

入力

  • なし。

出力

  • Depth Image（深度画像）：物体の元の深度画像。

  • RGB Image（カラー画像）：物体の元のカラー画像。

  • Point Cloud（点群）：法線を持たない物体の点群。

  • RGB Point Cloud（カラー点群）：物体のカラー点群。

パラメータ説明

カメラ設定

  • Camera Type（カメラタイプ）：既定では Percipio カメラを選択します。

  • Virtual Mode（仮想モード）：有効にすると仮想カメラを使用し、保存済みの画像データを読み込みます。無効にすると実機カメラへ接続します。

仮想モードをオフ

  • Select Camera（カメラを選択）：使用するカメラを選択します。カメラに接続すると、カメラアシスタントウィンドウが開きます。

  • Camera ID（カメラID）：選択されたカメラのSNを表示。

  • Calibration Parameter Group（キャリブレーションパラメータグループ）：手眼キャリブレーションのパラメータファイルを選択します。ロボット座標系とビジュアルセンサ座標系の変換関係を定義するために使用します。キャリブレーションデータファイルはプロジェクトディレクトリの Asset/Calibration フォルダに配置してください。

  • Set Camera Parameters（カメラパラメータを設定）：必要な撮像結果に合わせてカメラ設定を調整します。

  • Configure Parameter Group（パラメータグループを設定）：既存のカメラパラメータグループを選択します。

  • IP Address（IPアドレス）：カメラ現在のIPアドレスを表示。

  • Timeout（収集タイムアウト時間）：カメラが撮像信号を受けてからクライアントへデータを返すまでの最大許容時間です。この時間内に受信できない場合は取得失敗とみなします。

  • Camera Model（カメラ機種）：現在選択されているカメラの機種名を表示します。

  • Max Capture Attempts（最大収集回数）：画像取得コマンドの最大リトライ回数を設定します。最初の取得に失敗した場合は自動で再試行し、成功するか最大回数に達するまで継続します。リトライを使い切っても成功しない場合、現在のステップは「取得失敗エラー」の警告を送信します。

仮想モードをオン

  • Calibration Parameter Group（キャリブレーションパラメータグループ）：手眼キャリブレーションのパラメータファイルを選択します。ロボット座標系とビジュアルセンサ座標系の変換関係を定義するために使用します。キャリブレーションデータファイルはプロジェクトディレクトリの Asset/Calibration フォルダに配置してください。

  • Data Path（データパス）：オフラインデータを含むトップフォルダのパスを指定します。パス形式は X:\YourDataFolder です。内部の Depth や Color サブディレクトリを個別指定する必要はありません。

  • Playback Mode（再生モード）：

    • Sequential（順序再生）：フォルダ内の画像を順番に読み込みます。

    • Repeat One（循環単張）：現在の画像を繰り返し読み込みます。

    • Repeat All（循環所有）：すべての画像を順番に読み込み、最後まで到達したら最初から繰り返します。

    • Random（ランダム再生）：画像をランダムに読み込みます。

  • Current Playback Frame（現在再生フレーム）：現在再生されているフレーム番号を表示。