参照方向とのなす角により位置姿勢の有効性を判断 (ValidatePosesByIncludedAnglesToReferenceDirection)

機能説明

位置姿勢の指定軸と参照方向とのなす角を計算します。角度が設定した最大角度差以下の場合、その位置姿勢を保持し、判断結果は True になります。それ以外は除外され、判断結果は False になります。

ValidatePosesByIncludedAnglesToReferenceDirection

使用シーン

汎用的な位置姿勢フィルタリング手順。

入力

  • 位置姿勢（必連）：PoseList。検証対象位置姿勢リスト。

  • 参照位置姿勢（可連）：世界座標系下の参照位置姿勢を指定し、その指定参照軸を参照方向として使用。入力位置姿勢が有効かを判断するために使用。

  • 参照方向（可連）：参照方向を指定。入力位置姿勢が有効かを判断するために使用。

出力

  • 判断結果：判断結果を表すブール値リスト。

  • 有効位置姿勢：有効と判定された位置姿勢リスト。

パラメータ説明

可視化設定

  • 選択した座標系下で点群を表示：ロボットまたはカメラ座標系下で点群を表示することを選択。

その他の設定

  • 座標系：参照方向が属する座標系を選択します。現在は世界座標系（WorldCoordinate）のみサポートしています。

  • 参照方向ソース

    第二入力のタイプを決定：参照位置姿勢（Pose）または参照方向（Vector3D）。

  • 参照方向

    • 「参照方向ソース」が「Vector3D」で第二入力が接続されている場合、このパラメータは無効です。

    • 「参照方向ソース」が「Pose」で第二入力が接続されている場合、このパラメータで参照軸と軸方向（X 軸正方向、X 軸負方向、Y 軸正方向、Y 軸負方向、Z 軸正方向、Z 軸負方向）を指定します。

    • 第二入力が接続されていない場合は、このパラメータを「カスタマイズ」に設定し、参照方向の X/Y/Z 値を設定します。

  • 指定が必要な軸

    入力位置姿勢のうち、参照方向とのなす角の計算に使う軸を指定します。

  • 最大角度差(0~180)

    入力位置姿勢の指定軸と参照方向とのなす角がこの値以下の場合、その入力位置姿勢を有効と判定します。

参照方向

「参照方向」で「カスタマイズ」を選択した場合、以下のパラメータを設定します。

  • X：参照方向のX軸上の分量を設定。

  • Y：参照方向のY軸上の分量を設定。

  • Z：参照方向のZ軸上の分量を設定。