指定方向に沿って位置姿勢移動 (TranslatePosesAlongGivenDirection)

機能説明

指定方向に沿って入力位置姿勢を平行移動。

TranslatePosesAlongGivenDirection

使用シーン

汎用的な位置姿勢調整手順。指定方向と距離で位置姿勢を変換するために使用。

入力

  • 元位置姿勢（必連）：移動対象の位置姿勢。

  • 移動距離（可連）：位置姿勢の移動距離（未接続時パラメータ内の「移動距離」を使用）。

出力

  • 移動後の位置姿勢：元位置姿勢が指定方向に沿って平行移動後の結果。

パラメータ説明

可視化設定

  • 選択した座標系下で点群を表示

    調整出力をオンにすると、位置姿勢が選択した座標系下に表示。

    • ロボット座標系

    • カメラ座標系

入力使用設定

  • 対応タイプ

    元位置姿勢と移動距離のマッチング方式を指定。

    • All：各元位置姿勢が移動距離リスト内の距離に順番に対応します（両者の数量が等しい必要があります）。

    • FirstOnly：すべての元位置姿勢が移動距離リストの最初の値に従って変換。

移動方向設定

  • 移動距離

    位置姿勢平行移動距離を設定。単位はミリメートル（mm）。

  • 参照座標系

    移動方向のベースの座標系を選択。

    • Worldcoordinate：参照方向が基座標系下の方向ベクトル。

    • ObjectCoordinate：参照方向が元位置姿勢自身座標系下の方向ベクトル。

  • 参照方向

    移動方向の指定方式を選択。

    • CustomizedDirection：カスタマイズ方向（X/Y/Z）に沿って変換。

    • ObjectAxis：指定軸に沿って変換。実際の状況に応じて指定軸を選択します。

カスタマイズ方向

  • X/Y/Z：参照方向がCustomizedDirectionの場合、X/Y/Zが共にカスタマイズ移動方向ベクトルを構成。

指定軸

  • X/Y/Z：参照方向がObjectAxisの場合、元位置姿勢自身座標系のどの軸に沿って変換するかを選択。