箱サイズの有効性を検証 (ValidateBoxDimensions)

機能説明

本手順は、入力された箱サイズが有効かどうかを判定するために使用します。サイズ誤差が大きい箱は異常箱としてマークされます。

使用シーン

本手順は、一般的に段ボール積み下ろしのシーンで使用します。認識された箱サイズが妥当かどうかを確認したい場合に使います。通常は、平面点群から位置姿勢とサイズを算出する手順の後段で使用します。

入力

  • 箱位置姿勢（必連）：検証対象となる箱の位置姿勢です。

  • 箱サイズ（必連）：検証対象となる箱サイズです。

  • 実際サイズ（必連）：既知の標準箱サイズです。手順パラメータ「箱サイズ情報タイプ」で「KnownBoxDimension」を選択した場合に入力します。

出力

  • 箱位置姿勢：有効と判定された箱の位置姿勢です。

  • 箱サイズ：有効と判定された箱サイズです。

パラメータ説明

箱サイズ情報タイプ

標準箱サイズが既知かどうかに応じて選択します。

  • KnownBoxDimension：標準箱サイズが既知

  • UnknownBoxDimension：標準箱サイズが未知

以下では、2 種類の設定内容を説明します。

既知箱サイズ（KnownBoxDimension）

標準箱サイズが既知の場合、本手順は入力箱サイズと既知の標準サイズを比較し、許容範囲内であれば有効とみなします。

  • 既知箱サイズフィルタタイプ

    このパラメータは結果の出力方法を選択します。

    • JustWarningAndKeepAllDimensions（警告のみで全サイズ情報を保持）：無効な箱サイズを検出した場合に警告のみを出し、データは削除しません。調整段階に適しています。

    • JustRemoveInvalidBox（無効な箱のみ削除）：無効な箱サイズを除外し、有効な箱サイズだけを出力します。運用段階に適しています。

    • RemoveAllIfExistInvalidBox（無効な箱サイズが存在する場合はすべて削除）：1 つでも無効な箱サイズがあれば、すべての箱サイズ情報を削除します。サイズ一致性を厳密に求める場合に使用します。

  • 箱サイズ誤差範囲

    入力サイズと標準サイズの最大許容偏差です。この値を超えると、その箱サイズは無効と判定されます。

未知箱サイズ

標準箱サイズが未知の場合、本手順は入力された箱サイズ同士を比較します。ある箱と他の箱とのサイズ差が許容範囲内であれば、その箱サイズを有効とみなします。

  • 未知箱サイズフィルタタイプ

    このパラメータは結果の出力方法を選択します。

    • JustWarningAndKeepAllDimensions（警告のみで全サイズ情報を保持）：無効な箱サイズを検出した場合に警告のみを出し、データは削除しません。調整段階に適しています。

    • RemoveAllIfExistInvalidBox（無効な箱サイズが存在する場合はすべて削除）：1 つでも無効な箱サイズがあれば、すべての箱サイズ情報を削除します。サイズ一致性を厳密に求める場合に使用します。

  • 箱サイズ誤差範囲

    入力サイズ同士の最大許容偏差です。この値を超えると、その箱サイズは無効と判定されます。