位置姿勢の軸を指定方向へ回転 (RotatePosesAxesToSpecifiedDirections)

機能説明

入力位置姿勢を調整し、指定軸が目標方向を指すようにするために使用。

使用シーン

汎用的な位置姿勢方向調整手順です。対称性を持つ物体の姿勢調整にも使用できます。

入力

• 元位置姿勢（必連）：回転対象の位置姿勢。

• カスタマイズ方向（可連）：参照方向を与えます。入力タイプはパラメータ「入力データタイプ」で指定します。

出力

• 回転後の位置姿勢：回転後の位置姿勢リスト。

パラメータ説明

可視化設定

• 選択した座標系下で点群を表示

  調整出力をオンにすると、位置姿勢を選択した座標系で表示します。

  • ロボット座標系

  • カメラ座標系

回転設定

• 回転が必要な軸

  入力位置姿勢が回転する必要がある軸を選択。

• 固定が必要な軸

  入力位置姿勢を回転させる際に固定する軸を選択します。

  Noneを選択すると固定軸なしを表し、回転軸は直接参照方向を指す。

対称性設定

（「固定が必要な軸」がNoneではない場合のみ表示。）

• 物体対称性を考慮する必要があります

  チェックすると、対称角度の制約が有効になります。

• 対称角度(0~360)

  物体が固定軸まわりに持つ回転対称周期を定義します。物体に対称性がある場合、この角度だけ固定軸回りに回転しても同等とみなします。

指定方向が入力から来ている場合

• 入力データタイプ

  第 2 入力のデータタイプを指定します。Vector3D または Pose を選択できます。

目標軸方向設定

入力ポート「カスタマイズ方向」に入力がない場合、「目標軸方向設定」に関するパラメータが有効になります。

• 座標系を指定

  目標軸方向の参照座標系を指定。デフォルトでは世界座標系（WorldCoordinate）。

• 軸方向

  位置姿勢が指す目標方向を選択。

  • Pos_X/Y/Z：X/Y/Z軸正方向。

  • Neg_X/Y/Z：X/Y/Z軸負方向。

  • Customized：カスタマイズ方向。

例: カメラ Z 軸を目標点に向ける

• 元位置姿勢：カメラ現在位置姿勢

• 回転軸：Z軸

• 目標方向：[0, 0, 1]（世界座標系Z軸方向）

• 出力：Z軸が世界座標系上方を向くカメラ位置姿勢