幾何元素を検索する手順 (FindGeometryElement)

機能説明

本手順は点群内で指定した幾何体を検索し、その位置姿勢、対応点群、および幾何パラメータを出力するために使用します。

使用シーン

点群キャリブレーションや、単純形状ワークのばら積み把持など、標準的な幾何特徴を識別したい場面で使用します。平面、円、球、円筒などの幾何要素をすばやく特定できます。

入力

• 点群：元点群

出力

• 位置姿勢リスト：幾何体の中心位置姿勢リスト

• 点群：幾何体に対応する点群領域

• パーセンテージ：幾何体に一致する点群が総点群に占める割合です。

• 半径： 幾何体の半径（球体/円筒体のみ有効）

パラメータ説明

幾何体タイプ

検索する幾何体タイプを指定：

• Plane：平面

• Circle：円

• Sphere：球体

• Cylinder：円筒体

以下では、各幾何体ごとのパラメータ設定を説明します。

Plane（平面）

• 最大反復回数：アルゴリズムがランダムにサンプル点を抽出してモデルに当てはめる最大試行回数です。回数が多いほど最適なモデルを見つけやすくなりますが、処理時間も長くなります。

• 距離閾値：点が現在のモデルに属するかどうかを判定する許容範囲です。点からモデルまでの距離がこの閾値より小さい場合は内点、それ以外は外点とみなします。閾値が大きいほど許容範囲は広くなりますが、当てはめ精度は低下する可能性があります。

Circle（円）

• 最大反復回数：アルゴリズムがランダムにサンプル点を抽出してモデルに当てはめる最大試行回数です。回数が多いほど最適なモデルを見つけやすくなりますが、処理時間も長くなります。

• 距離閾値：点が現在のモデルに属するかどうかを判定する許容範囲です。点からモデルまでの距離がこの閾値より小さい場合は内点、それ以外は外点とみなします。閾値が大きいほど許容範囲は広くなりますが、当てはめ精度は低下する可能性があります。

Sphere（球体）

• 最大反復回数：アルゴリズムがランダムにサンプル点を抽出してモデルに当てはめる最大試行回数です。回数が多いほど最適なモデルを見つけやすくなりますが、処理時間も長くなります。

• 距離閾値：点が現在のモデルに属するかどうかを判定する許容範囲です。点からモデルまでの距離がこの閾値より小さい場合は内点、それ以外は外点とみなします。閾値が大きいほど許容範囲は広くなりますが、当てはめ精度は低下する可能性があります。

• 最小半径：検索対象球体の最小半径を制限します。この値より小さい球体は無視されます。

• 最大半径：検索対象球体の最大半径を制限します。この値より大きい球体は無視されます。

Cylinder（円筒体）

• 最大反復回数：アルゴリズムがランダムにサンプル点を抽出してモデルに当てはめる最大試行回数です。回数が多いほど最適なモデルを見つけやすくなりますが、処理時間も長くなります。

• 距離閾値：点が現在のモデルに属するかどうかを判定する許容範囲です。点からモデルまでの距離がこの閾値より小さい場合は内点、それ以外は外点とみなします。閾値が大きいほど許容範囲は広くなりますが、当てはめ精度は低下する可能性があります。

• 最小半径：検索対象円筒体の最小半径を制限します。この値より小さい円筒体は無視されます。

• 最大半径：検索対象円筒体の最大半径を制限します。この値より大きい円筒体は無視されます。