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実行フラグを設定
ステップ固有パラメータを設定
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ステップリファレンス
画像取得
カメラから画像を取得 (Image Acquisition)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
前処理
点群変換 (TransformPointClouds)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
点群ダウンサンプリング (DownSamplePointCloud)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
点フィルタリング (PointFilter)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
点群の法線を計算 (CalcNormalsOfPointCloudAndFilterIt)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
点群をマージ (MergePointClouds)
機能説明
使用シーン
入力
出力
点群クラスタリング (pointCloudClustering)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
最高層点群を取得 (GetHighestLayerClouds)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
深度画像を点群に変換 (DepthToPointCloud)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
3D ROI内点群を抽出 (Extract3DPointsIn3DROI)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
3D方法で点群エッジを推定 (EstimatePointCloudEdgesBy3DMethod)
機能説明
使用シーン
入力
出力
点群エッジ抽出プロセス
パラメータ説明
画像形態学変換 (MorphologicalTrans)
機能説明
使用シーン
入力と出力
パラメータ説明
マスクに対応する点群を抽出 (ApplyMasksToPointCloud)
機能説明
使用シーン
入力
出力
3D点群を2D画像に射影 (Project3DPointCloudTo2DImage)
機能説明
使用シーン
入力と出力
パラメータ説明
認識
深層学習モデルパッケージ推論 (DeepLearningModelPackageInference)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
平面点群の位置姿勢と寸法を計算 (CalcPosesAndDimfromPlan)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
3D粗マッチング (CoarseMatching3D)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
3D精密マッチング (FineMatching3D)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
ポーズ処理
位置姿勢変換 (TransformPoses)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
指定方向に沿って位置姿勢移動 (TranslatePosesAlongGivenDirection)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
位置姿勢の軸を指定方向へ回転 (RotatePosesAxesToSpecifiedDirections)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
例: カメラ Z 軸を目標点に向ける
位置姿勢の軸を参考点を指すように回転 (PointPosesToReferencePositions)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
3D位置姿勢ソート (Sort3DPoses)
手順説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
位置姿勢の座標方向を反転 (FlipPoses)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
位置姿勢四元数を設定 (SetPoseQuaternions)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
位置姿勢にラベルを追加 (AddLabelsToPoses)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
点群と位置姿勢を表示 (ShowPointCloudsAndPoses)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
位置姿勢間の距離を計算 (CalcDistancesBetweenPoses)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
2つの位置姿勢沿指定方向の距離を計算 (CalcDistanceBetweenTwoPosesAlongSpecifiedDirection)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
位置姿勢を逆算 (InvertPoses)
機能説明
使用シーン
入力
出力
PoseListをPoseListsに変換 (FromPoseListtoPoseLists)
機能説明
使用シーン
入力
出力
2D位置姿勢を3D位置姿勢に変換 (Convert2DPoseTo3DPose)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
簡易軌跡生成
簡易軌跡生成 (Simplify Trajectory)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
評価
フィルタリング (Filter)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
ブール値に従って制御フローをトリガー (TriggerControlByFlag)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
閾値により数値を二分類 (DichValuesByThreshold)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
使用例
参照方向とのなす角により位置姿勢の有効性を判断 (ValidatePosesByIncludedAnglesToReferenceDirection)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
点群寸法により分類 (ClassifyPointCloudsByDimensions)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
箱サイズの有効性を検証 (ValidateBoxDimensions)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
箱形目標物体マスクを検証 (ValidateBoxObjectMasks)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
直方体内の点群を抽出 (Extract3DPointsCuboid)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
円筒範囲内の点群を抽出 (Extract3DPointsInCylinder)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
ROI内にない位置姿勢を除外 (FilterPosesByRoi)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
点群が要件を満たすかを検証 (ValidatePointClouds)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
必要なラベルかどうかを判断 (ValiLabelsAndOutputFlags)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
マスク面積を計算 (CalcAreasOfMasks)
機能説明
使用シーン
入力と出力
パラメータ説明
統計データにより位置姿勢の繰り返し精度を検査 (CheckPoseRepeatabilityByStatistics)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
データ処理
出力を制限 (TrimOutputList)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
例 1
例 2
データタイプを変換 (ConvertDataType)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
数値比較 (CompareValues)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
数値演算 (NumericOperation)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
3D点の個数を統計 (Count3DPoints)
機能説明
使用シーン
入力
出力
データリスト内で指定階層の要素個数を統計 (CountElementsInSpecifiedDimensionInDataList)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
クイック作成 (EasyCreate)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
インデックスで要素を並べ替え (ReorderByIndexList)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
例
ソートしてインデックスリストを出力 (SortListAndOutputIndexList)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
位置姿勢を四元数と平行移動ベクトルに分解 (DecomposePosesToQuaternionsAndTranslations)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
物体サイズを分解 (DecomposeObjectDimensions)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
調整例
データをマージ (MergeData)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
例
アンパックマージ (UnpackAndMergeData)
機能説明
使用シーン
入力
出力
手順原理
パラメータ説明
例
データを繰り返して連結 (RepeatDataAndConcatenateCopies)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
例
ラベルマッピング (LabelMapping)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
回転ベクトルをX-Y-Z軸に分解 (DecomposeQuaternionsToXYZAxes)
機能説明
使用シーン
入力
出力
インデックスにより対応要素を抽出 (ExtractByIndexList)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
ファイル
画像を保存 (SaveImages)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
結果をファイルに保存 (SaveResultsToFile)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
画像を読み取り (ReadImages)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
点群を読み取り (ReadPointCloud)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
ファイルから位置姿勢を読み取り (ReadPosesFromFile)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
物体サイズを読み取り (ReadObjectDimensions)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
転送
ビジョン出力 (VisionOutput)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
システム
ビジョン手順グループ (VisionStepGroup)
機能説明
使用シーン
操作方法
すべてを受け入れる (AcceptAll)
機能説明
使用シーン
入力
出力
高度なステップ
2D 特徴抽出
孔を埋める (FillHoles)
円を検出して測定 (DetectAndMeasureCircle)
円中心の検出 (FindCircle2D)
3D 特徴抽出
2D方法で点群エッジを推定 (EstimatePointCloudEdgesBy2DMethod)
幾何元素を検索する手順 (FindGeometryElement)
3D 汎用処理
点群クラスタリングと条件一致点群の出力 (PointCloudClusteringAndOutPut)
点群内の一部の点を削除 (DeletePointsInPointCloud)
点群テンプレートを生成 (GeneratePointCloudModel)
点群の軸方向の長さを計算 (CalcPointCloudSpansAlongAxes)
3D マッチング
重なり合う物体を除外 (removeOverlappedObjects)
3D モデル取得
物体モデルを作成 (CreateObjectModel)
モデルの点群を取得 (GetModelPointCloud)
描画
画像上に情報を可視化 (VisualizeInformationOnImage)
ラベル
任意変数からラベルタイプに変換 (FromVariantsToLabels)
ラベルを接続 (JoinLabels)
閾値に従って数値を分類 (StratifyValuesByThresholds)
マッピング
2D点を3D点に変換 (Convert2DPointsTo3DPoints)
正射影 (OrthogonalProjectionFromPointCloud)
マスク処理
マスク中心点座標を計算 (CalcMaskCenterPoses)
マスク論理演算 (MaskLogicOperation)
メタステップ
データにグループ化を適用 (GroupData)
パック (Pack)
リストを逆順 (ReverseList)
データをアンパック (UnpackData)
ListをListsに変換 (FromListtoLists)
ポーズ
2つの位置姿勢の指定軸の挟角を計算 (CalcIncludedAnglesBetweenSpecifiedAxesOfPoses)
各入力位置姿勢の一部を取り出して新しい位置姿勢を合成 (ComposeNewPoses)
複数掴み点にマッピング (MapToMultiplePickPoints)
位置姿勢をZ軸沿いに点群表面に移動 (MovePosesToPCSAlongZ)
指定軸を中心に位置姿勢回転 (RotatePosesAroundAxisByAngle)
隣接しすぎる位置姿勢を除外 (RemoveAllOverlappingPoses)
Pose2
2つのVector3D間の角度を計算 (CalcAnglesBetweenVector3Ds)
Vector3Dの外積を計算 (CalcVector3DCrossProducts)
Vector3Dの内積を計算 (CalcVector3DDotProducts)
Vector3Dの長さを計算 (CalcLengthsOfVector3Ds)
四元数と平行移動ベクトルから位置姿勢を合成 (ComposePosesFromQuaternionsAndTranslationVectors)
数値からVector3Dを合成 (ComposeVector3DsFromNumbers)
Vector3Dを数値に分解 (DecomposeVector3DtoNumbers)
三次元ベクトル演算 (Vector3DArithmeticOperations)
ソート
ソートして階層化 (SortAndStratify)
ツール
ブール値リスト論理演算 (BooleanListLogicalOperation)
フランジ位置姿勢を取得 (GetFlangePoseList)
Shape2DListをPose2DListに変換 (FromShape2DListToPose2DList)
測定
物体体積を計算 (CalculateObjectVolume)
機能説明
使用シーン
入力
出力
パラメータ説明
キャリブレーション
ロボットのハンドアイキャリブレーション方式を選択
シーンに応じてキャリブレーション方式を選択
キャリブレーション前の確認項目
ロボットベースが確実に固定されていることを確認
カメラブラケットおよびカメラが確実に設置されていることを確認
キャリブレーションボードがロボット先端に確実に取り付けられていることを確認（ETH）
ロボットの絶対精度が使用要件を満たしていることを確認
プレヒートウォームアップが完了していることを確認
EIH の手動キャリブレーション（四軸/五軸/六軸ロボット）
キャリブレーション手順
キャリブレーション前準備
ビジョンシステムハードウェアの構築を完了
キャリブレーション前検査作業を完了
キャリブレーションプリセット
キャリブレーションを実行
カメラを接続
キャリブレーションボードを取り付けて内部パラメータを検査
画像とポーズを取得
外部パラメータを計算
キャリブレーション結果を保存して適用
ETH の手動キャリブレーション（四軸/五軸/六軸ロボット）
キャリブレーション手順
キャリブレーション前準備
ビジョンシステムハードウェアの構築を完了
キャリブレーション前検査作業を完了
キャリブレーションプリセット
キャリブレーションを実行
カメラを接続
キャリブレーションボードを取り付けて内部パラメータを検査
画像とポーズを取得
外部パラメータを計算
キャリブレーション結果を保存して適用
ガントリーロボットのキャリブレーション
ガントリーロボットの概要
定義と特徴
自由度設定
カメラ取り付けとキャリブレーション要点
キャリブレーション重要要因
キャリブレーション手順
キャリブレーション前準備
ビジョンシステムハードウェアの構築を完了
キャリブレーション前検査作業を完了
キャリブレーションプリセット
キャリブレーションを実行
カメラを接続
キャリブレーションボードを取り付けて内部パラメータを検査
フランジ座標系でのTCP値を設定
キャリブレーションボード画像とフランジポーズを取得
外部パラメータを計算
キャリブレーション結果を保存して適用
キャリブレーションボードの種類と説明
チェッカーボード キャリブレーションボード
RCCB キャリブレーションボード
RCCB-28
RCCB-54
RCCB-88
RCCB-140
ワークテンプレート設定
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ワークテンプレート製作の各方法について
ワークライブラリを開く
ワークテンプレート製作
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準備作業
グリップポイントをティーチ
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テンプレートを編集
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点群ファイルをインポート
点群ファイルをインポート
テンプレートを編集
グリップポイントを設定
テンプレートを保存
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ワークの削除
ワークの編集
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ロボットと通信設定
標準インターフェース通信の設定
設定手順
関連ドキュメント
TCP 標準コマンド説明
コマンド一覧
コマンド説明
コマンドの送受信
コマンドのデータ伝送形式
コマンドのデータ単位
101 コマンド: RVS 2.0 プロジェクトを実行
機能紹介
呼び出し順序
送信フォーマット
返りフォーマット
コマンド例
102 コマンド: ビジョン結果を取得
機能紹介
呼び出し順序
送信フォーマット
返りフォーマット
コマンド例
103 コマンド: パラメータレシピを切り替え
機能紹介
呼び出し順序
送信フォーマット
返りフォーマット
コマンド例
109 コマンド: ユーザーラベルデータを取得
機能紹介
呼び出し順序
送信フォーマット
返りフォーマット
コマンド例
110 コマンド: カスタムデータを取得
機能紹介
呼び出し順序
送信フォーマット
返りフォーマット
コマンド例
501 コマンド: RVS 2.0 プロジェクトに物体寸法を入力
機能紹介
呼び出し順序
送信フォーマット
返りフォーマット
コマンド例
901 コマンド: システム状態を取得
機能紹介
送信フォーマット
返りフォーマット
コマンド例
Siemens PLC Snap7 標準コマンド説明
コマンド一覧
レジスタ使用説明
コマンドの送受信
コマンドのデータ単位
101 コマンド: RVS 2.0 プロジェクトを実行
機能紹介
呼び出し順序
入力パラメータ
出力パラメータ
102 コマンド: ビジョン結果を取得
機能紹介
呼び出し順序
入力パラメータ
出力パラメータ
103 コマンド: パラメータレシピを切り替え
機能紹介
呼び出し順序
入力パラメータ
出力パラメータ
109 コマンド: ユーザーラベルデータを取得
機能紹介
呼び出し順序
入力パラメータ
出力パラメータ
110 コマンド: カスタムデータを取得
機能紹介
呼び出し順序
入力パラメータ
出力パラメータ
501 コマンド: RVS 2.0 プロジェクトに物体寸法を入力
機能紹介
呼び出し順序
入力パラメータ
出力パラメータ
901 コマンド: システム状態を取得
機能紹介
入力パラメータ
出力パラメータ
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RVS 2.0 エラー状態コード
RVS 2.0 正常状態コード
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2026.8.12
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