RVS 2.0 概述
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点云变换
功能描述
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点云降采样
功能描述
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参数说明
点过滤
功能描述
使用场景
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参数说明
计算点云法线
功能描述
使用场景
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参数说明
合并点云
功能描述
使用场景
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输出
点云聚类
功能描述
使用场景
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参数说明
获取最高层点云
功能描述
使用场景
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参数说明
将深度图转为点云
功能描述
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参数说明
提取3D ROI内点云
功能描述
使用场景
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参数说明
3D方法估计点云边缘
功能描述
使用场景
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点云边缘提取流程
参数说明
图像形态学变换
功能描述
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输出
参数说明
提取掩膜中对应的点云
功能描述
使用场景
输入
输出
将3D点云投影为2D图像
功能描述
使用场景
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输出
参数说明
识别
深度学习模型包推理
功能描述
使用场景
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参数说明
计算平面点云的位姿和尺寸
功能描述
使用场景
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参数说明
3D粗匹配
功能描述
使用场景
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输出
参数说明
3D精匹配
功能描述
使用场景
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参数说明
位姿处理
位姿变换
功能描述
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参数说明
沿指定方向移动位姿
功能描述
使用场景
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输出
参数说明
使位姿的轴旋转至指定方向
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
示例:使相机Z轴指向目标点
使位姿的轴指向参考点
功能描述
使用场景
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参数说明
3D位姿排序
步骤说明
使用场景
输入
输出
参数说明
翻转位姿的坐标方向
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
设置位姿四元数
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
给位姿添加标签
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
显示点云与位姿
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
计算位姿间距离
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
计算两位姿沿指定方向的距离
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
位姿求逆
功能描述
使用场景
输入
输出
将PoseList转换为PoseLists
功能描述
使用场景
输入
输出
将2D位姿转为3D位姿
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
简易轨迹生成
简易轨迹生成
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
评估
过滤
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
根据布尔值触发控制流
功能描述
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参数说明
根据阈值对数值进行二分类
功能描述
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参数说明
使用示例
根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
根据点云尺寸进行分类
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
验证箱子尺寸是否有效
功能描述
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输入
输出
参数说明
验证箱形目标物体掩膜
功能描述
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参数说明
提取长方体内的点云
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提取圆柱范围内的点云
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参数说明
滤除不在ROI内的位姿
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输出
参数说明
验证点云是否符合要求
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输出
参数说明
判断是否为所需的标签
功能描述
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输入
输出
参数说明
计算掩膜面积
功能描述
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输入与输出
参数说明
通过统计数据检查位姿重复精度
功能描述
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参数说明
数据处理
限制输出
功能描述
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示例一
示例二
转换数据类型
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数值比较
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数值运算
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参数说明
统计3D点个数
功能描述
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输入
输出
统计数据列表中指定层级的元素个数
功能描述
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参数说明
快捷创建
功能描述
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参数说明
按照索引对元素重新排序
功能描述
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输入
输出
参数说明
示例
排序并输出索引列表
功能描述
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将位姿分解为四元数和平移向量
功能描述
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参数说明
分解物体尺寸
功能描述
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输入
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参数说明
调节示例
合并数据
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
示例
拆包合并
功能描述
使用场景
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输出
步骤原理
参数说明
示例
数据重复并串接
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使用场景
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示例
标签映射
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使用场景
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将旋转向量分解为X-Y-Z轴
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输入
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按照索引提取对应的元素
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参数说明
文件
保存图像
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使用场景
输入
输出
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保存结果到文件
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使用场景
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输出
参数说明
读取图像
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
读取点云
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
从文件中读取位姿
功能描述
使用场景
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读取物体尺寸
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传输
视觉输出
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输入
输出
参数说明
系统
视觉步骤组合
功能描述
使用场景
操作方法
接受所有
功能描述
使用场景
输入
输出
高级步骤
2D特征提取
填充孔洞
检测并测量圆
检测圆心
3D特征提取
2D方法估计点云边缘
查找几何元素
3D通用处理
点云聚类,并输出符合条件的点云
删除点云中部分点
生成点云模板
计算点云沿轴长度
3D匹配
去除被压叠的物体
3D模型获取
创建物体模型
获取模型的点云
绘制
在图像上将信息可视化
标签
从任意变量转为标签类型
连接标签
根据阈值对数值分类
映射
将2D点转为3D点
正交投影
掩膜处理
计算掩膜中心点坐标
掩膜逻辑运算
元步骤
为数据分组
打包
列表逆序
拆包数据
将List转换为Lists
位姿
计算两位姿指定轴的夹角
取每个输入位姿的一部分合成新的位姿
映射到多抓取点
将位姿沿Z轴移动到点云表面
围绕指定轴旋转位姿
滤除相邻过近的位姿
位姿2
计算两Vector3D间的角度
计算Vector3D的叉积
计算Vector3D的点积
计算Vector3D的长度
由四元数和平移向量组合位姿
由数值合成Vector3D
将Vector3D分解为数值
三维向量运算
排序
排序并分层
工具
布尔值列表逻辑运算
获取法兰位姿
将Shape2DList转换为Pose2DList
测量
计算物体体积
功能描述
使用场景
输入
输出
参数说明
手眼标定配置
选择机器人手眼标定流程
根据场景选择标定方案
手眼标定前检查工作
确认机器人底座已牢固安装
确认相机支架及相机已牢固安装
确认标定板已牢固安装于机器人末端(ETH)
确认机器人绝对精度满足使用要求
确认已进行预热暖机
EIH 场景下的手动标定(四轴/五轴/六轴机器人)
标定流程
标定前准备
完成视觉系统硬件搭建
完成标定前检查工作
标定预设置
进行标定
连接并连接相机
安装标定板并检查内参
获取图像和位姿
计算外参
保存并应用标定结果
ETH 场景下的手动标定(四轴/五轴/六轴机器人)
标定流程
标定前准备
完成视觉系统硬件搭建
完成标定前检查工作
标定预设置
进行标定
连接并连接相机
安装标定板并检查内参
获取图像和位姿
计算外参
保存并应用标定结果
桁架机器人的手眼标定
认识桁架机器人
定义与特点
自由度配置
相机安装与标定要点
标定关键因素
标定流程
标定前准备
完成视觉系统硬件搭建
完成标定前检查工作
标定预设置
进行标定
连接并连接相机
安装标定板并检查内参
设置法兰坐标系下的TCP值
采集标定板图像和法兰位姿
计算外参
保存并应用标定结果
标定板类型及说明
棋盘格标定板
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RCCB-28
RCCB-54
RCCB-88
RCCB-140
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示教抓取点
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导入点云文件
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Siemens PLC Snap7 标准指令说明
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寄存器使用说明
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指令的数据单位
101 指令:运行 RVS 2.0 工程
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示例:二进制协议
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