从相机获取图像

功能描述

从相机获取彩色图、深度图、点云数据等。当开启虚拟模式时，无需连接相机，可直接读取本地数据。

使用场景

一般是作为工程的第一个步骤使用，用于通过相机获取图像或者在虚拟模式下读取本地保存的数据。

输入

• 无。

输出

• 深度图像：物体的原始深度图。

• 彩色图像：物体的原始彩色图。

• 点云：不带法向量的物体点云。

• 彩色点云：物体的彩色点云。

参数说明

相机设置

• 相机类型：默认选择图漾相机。

• 虚拟模式：开启该功能后，使用虚拟相机，读取本地保存的图像数据；关闭该功能后，连接真实相机。

关闭虚拟模式

• 选择相机：用于选择需要打开的相机。连接相机后，将打开相机助手窗口。

• 相机编号：用于显示选择的相机 SN。

• 标定参数组：选择手眼标定参数文件，用于建立机器人坐标系与视觉传感器坐标系的转换关系，为机器人引导提供核心参数。手眼标定数据文件必须置于工程目录的 Asset/Calibration 文件夹下。

• 调整相机参数：用于设置相机的参数使相机调整到预期的成像效果。

• 配置参数组：用于选择已有的相机参数组。选择“自定义”后，将清空当前参数组配置。

• IP地址：用于显示相机当前的 IP 地址。

• 采集超时时间：相机收到采图信号到数据传递到客户端的最大容许时间；超过该时间没有收到数据，认为当前采集失败。

• 相机型号：用于显示当前所选相机的型号名。

• 采集次数：该参数定义了相机采图命令的重试次数上限。若首次采图失败，系统将自动重试，直至采图成功或达到最大次数。一旦重试耗尽仍未成功，当前步骤将发送“采集失败错误”警告。

打开虚拟模式

• 标定参数组：选择手眼标定参数文件，用于建立机器人坐标系与视觉传感器坐标系的转换关系，为机器人引导提供核心参数。手眼标定数据文件必须置于工程目录的 Asset/Calibration 文件夹下。

• 数据路径：指定包含离线数据的顶层文件夹路径。路径格式：X:\YourDataFolder （无需具体指定到内部的 Depth 或 Color 子目录）

• 播放模式：

  • 顺序播放：按文件夹中图像的顺序依次读取图像。

  • 循环单张：重复读取当前图像。

  • 循环所有：按顺序读取所有图像，当读到最后一张时，自动从头开始，无限循环。

  • 随机播放：随机读取图像。

• 当前播放帧：用于显示当前播放的帧的编号。