计算位姿间距离

功能描述

两位姿中心连接形成向量，计算此向量的长度，或在XY平面上投影的长度。

使用场景

通用的位姿距离计算步骤，无固定使用场景。

输入

• 原始位姿（必连）：第一组位姿，被作为距离向量起点的位姿。

• 参考位姿（可连）：第二组位姿，被作为距离向量终点的位姿。（未连接时，步骤参数 “基准位姿” 生效）

输出

• 距离：两组位姿在世界坐标系下的距离或在XY平面上投影的长度距离（NumberList）。

参数说明

距离类型

dist2ReferencePose：计算原始位姿与参考位姿在世界坐标系下的距离。 dist2ReferencePoseOnXYPlane：计算原始位姿与参考位姿在世界坐标系下XY平面上投影的距离。

基准位姿

当“参数位姿”端口未使用时，使用该值与原始位姿计算距离。