验证箱子尺寸是否有效

功能描述

该步骤可判断输入的箱子尺寸是否有效，尺寸误差较大的箱子将被标记为异常箱子。

使用场景

该步骤常用于箱子拆垛场景，判断识别到的箱子尺寸是否有效。通常在 “计算平面点云的位姿和尺寸” 步骤之后使用。

输入

盒子位姿（必连）：待验证的箱子的位姿。
箱子尺寸（必连）：待验证的箱子尺寸。
真实尺寸（必连）：已知标准箱子的尺寸。当步骤参数 “箱子尺寸信息类型” 选择为 “已知箱子尺寸” 时，需输入该参数。

输出

盒子位姿：有效的箱子的位姿。
箱子尺寸：有效的箱子尺寸。

参数说明

箱子尺寸信息类型

根据是否已知标准箱子尺寸进行选择：

已知箱子尺寸
未知箱子尺寸

下文分别说明两种类型的参数设置。

已知箱子尺寸

当标准的箱子尺寸已知时，该步骤会对输入的箱子尺寸与已知的标准尺寸进行比较，误差在允许范围内的视为该箱子尺寸有效。

已知箱子尺寸过滤类型

该参数用于选择结果的输出方式：
- 只报警并保留所有尺寸信息：检测到无效的箱子尺寸时仅发出警告，不删除任何输出。推荐在调试阶段使用。
- 只删除无效箱子：去除无效箱子尺寸，输出有效箱子尺寸。推荐在生产阶段使用。
- 删除所有无效箱子尺寸的输出：只要存在一个无效箱子尺寸，所有箱子尺寸（包括有效）均被去除。适用于对箱子尺寸一致性要求较高的场景。
箱子尺寸误差范围

输入尺寸与标准尺寸的最大允许偏差。超过该值则判定为该输入的箱子尺寸无效。

未知箱子尺寸

当标准的箱子尺寸未知时，该步骤将输入的箱子尺寸相互比较，若某个箱子与其他箱子的尺寸差异在允许范围内，则认为该箱子尺寸有效。

未知箱子尺寸过滤类型

该参数用于选择结果的输出方式：
- 只报警并保留所有尺寸信息：检测到无效的箱子尺寸时仅发出警告，不删除任何输出。推荐在调试阶段使用。
- 删除所有无效箱子尺寸的输出：只要存在一个无效箱子尺寸，所有箱子尺寸（包括有效）均被去除。适用于对箱子尺寸一致性要求较高的场景。
箱子尺寸误差范围

输入尺寸之间的最大允许偏差。超过该值则判定为该输入的箱子尺寸无效。