滤除不在ROI内的位姿

功能描述

用于滤除不在 3D 感兴趣区域（3D ROI）内的位姿。

使用场景

通用的位姿过滤的步骤，无固定用法。

输入

• 位姿：待过滤的位姿列表。

输出

• 有效位姿：位于 3D ROI 内的位姿。

• 判断结果：表示判断结果的布尔值列表。

参数说明

• 3D ROI设置

  在工程助手中打开点云显示。单击 “打开编辑器” 按钮，在“设置目标区域”窗口中设置 3D ROI。

  具体设置步骤请参见 设置3D ROI。

• 输入位姿所在的坐标类型

  设置输入位姿所在的坐标系，相机坐标系或者机器人坐标系。

• 展示位姿类型

  • Before：显示输入位姿。

  • After：只显示输出位姿。

  • All：同时显示输入和输出位姿。