提取圆柱范围内的点云

功能描述

提取指定圆柱体内的点云，圆柱体外的点云会被丢弃。

使用场景

通用的点云提取步骤，无固定的使用场景。

输入

• 带法向点云（必连）：原始的点云列表。

• 圆柱位姿（必连）：圆柱体的位姿。

输出

• 提取的点云：提取出的点云列表。

参数说明

• 形状类型：将提取此指定形状内的3D点，包含圆柱体、空心圆柱体、扇形柱体。

Z方向属性

• Z值上限：圆柱体Z轴上最大坐标。

• Z值下限：圆柱体Z轴上最小坐标。

圆环和扇形半径属性

• 圆柱半径：XY平面上的圆柱底面的半径。

• 内圆半径：XY平面上内圆的半径。

• 外圆半径：XY平面上外圆的半径。

扇形角度属性

• 开始角度：扇形在xy平面上开始的角度。

• 结束角度：扇形在xy平面上结束的角度。

输入点云的用法设置

• 输入点云的使用方法

  • FirstOnly：所有点云使用同一个圆柱体区域（以第一个点云为准）。

  • All：每个点云都拥有一个与其位置精确匹配的专属圆柱体。