简易轨迹生成

功能描述

对输入点云生成的轨迹进行简化，输出简化后的位姿列表。

使用场景

用于在保留轨迹整体形状的前提下减少轨迹中的点数。

输入

• 点云：用于生成轨迹的输入点云。

输出

• 规划后的轨迹：简化后的轨迹位姿列表。

参数说明

排序参数

• 排序模式

  该参数用于指定轨迹点排序的模式：精确排序（默认）、粗略排序

• 邻居数

  • 粗略排序时，该参数表示每次从当前轨迹末端查找的邻近点数量。

  • 精确排序时，该参数限定每个点在局部范围内寻找邻近点的数量上限。

  默认值：40

平滑参数

• 高斯标准差

  该参数用于控制平滑程度，该值越大，轨迹越平滑，但可能丢失细节。

  默认值：1.00 mm

• 平滑半径

  该参数表示平滑处理时的窗口大小，决定参与平滑计算的轨迹点范围。单位为点数（个）。 默认值：5

• 距离阈值

  该参数用于判断待平滑轨迹点周围的轨迹点是否参与平滑计算。当待平滑轨迹点与周围轨迹点的距离超过该值时，则周围点将不参与平滑计算。

  默认值：10.00 mm

  调节建议：推荐使用默认值。

简化参数

• 最大偏差

  该参数表示简化轨迹时允许的最大偏差。偏差越大，轨迹点减少越多，但轨迹形状可能失真。

  默认值：0.30 mm

• 强制保留间距

  该参数表示如果原始轨迹中两轨迹点之间的距离大于该值，则两轨迹点都将被保留。

  默认值：10.00 mm

可视化设置

• 在选定坐标系下显示点云

  该参数用于指定在 相机坐标系（默认）还是 机器人坐标系 下显示点云。

• 可视化阶段

  用于选择想要可视化的内容。根据实际需求进行选择：

  • 生成轨迹姿态后

  • 轨迹点排序后

  • 轨迹平滑后

  • 轨迹简化后（默认）