映射到多抓取点

功能描述

通过物体几何中心点以及设定的映射关系，计算物体的其他抓取点。

使用场景

当物体的抓取点与几何中心点不一致，或抓取点不止一个时，需要使用此步骤。

输入

• 抓取点位姿：物体的几何中心位姿列表（ 先3D粗匹配 → 3D精匹配 ）

输出

• 抓取点位姿：多抓取点的位姿。

• 位姿分类标签：多抓取点的分类标签。

• 位姿偏移：在物体坐标系下，从几何中心到抓取点的偏移。

• 物体索引：抓取点对应的索引列表。

参数说明

• 匹配模式：选择匹配方式。选择为“Surface”时，需选择面点云模板；匹配模式为“Edge”时：需选择边缘点云模板。

• 选择模板：选择对应的工件点云模板。