设置位姿四元数

功能描述

对输入位姿列表 (X, Y, Z, x, y, z, w) 中的姿态部分四元数 (x, y, z, w) 进行替换。

使用场景

通用的位姿姿态设置。支持将单个或多个位姿的四元数替换为步骤参数指定值，或按输入的参考位姿列表中的第一个位姿逐一替换。

输入

• 原始位姿列表（必连）：待修改四元数的位姿列表。

• 参考位姿列表（可连）：提供参考位姿的四元数。若连接，则逐元素取参考位姿的四元数替换原始位姿的四元数。

输出

• 设置四元数后的位姿列表：输出结果为原始位姿的位置部分(X, Y, Z)+参考位姿的姿态部分 (x, y, z, w)。

参数说明

• 四元数

  当 参考位姿列表 输入端口未连接时，X/Y/Z/W 参数值将用于替换所有位姿的四元数。