围绕指定轴旋转位姿

功能描述

将输入位姿围绕指定轴旋转指定角度。

使用场景

通用的位姿调整步骤，用于将位姿围绕指定轴旋转后输出。

输入

• 原始位姿（必连）：待旋转的位姿。

• 自定义轴（可连）：位姿将绕该端口指定的轴旋转。使用该端口时，“轴设置”相关参数无效。

• 自定义角度（可连）：指定位姿旋转角度。使用该端口时，“旋转角度”参数无效。

输出

• 旋转后的位姿：原始位姿围绕指定轴旋转后得到的位姿列表（PoseList）。

工作流程

输入位姿 → 选择坐标系 → 指定旋转轴 → 设置旋转角度 → 执行旋转变换 → 输出旋转后位姿

参数说明

指定坐标系

选择旋转操作的参考坐标系：相机坐标系、机器人坐标系。

轴设置

当输入端口 “自定义轴” 无输入时，“轴设置” 相关参数生效。

• 需要固定的轴

  • X/Y/Z：围绕标准坐标轴 X/Y/Z 旋转。

  • Custom：用户自定义旋转轴方向。

• 指定参考方向

  当 “需要固定的轴” 选择为 “Custom” 时，需要指定自定义轴的方向向量。

角度设置

• 旋转角度

  定义旋转角度大小。旋转遵循右手法则（拇指指向轴方向，四指弯曲方向为正角度）。当输入端口 “自定义角度” 无输入时，该参数生效。

其他设置

• 忽略模为0的无效方向向量

  勾选后，若方向向量长度为 0（无效向量），系统将自动忽略该向量，避免因输入数据异常导致计算报错。

示例

示例1：绕机器人坐标系 Z 轴旋转 90°

• 坐标系设置：机器人坐标系

• 需要固定的轴：Z

• 旋转角度：90

示例2：绕相机坐标系中的自定义轴旋转

• 坐标系设置：相机坐标系

• 需要固定的轴：Custom

• 参考方向：[1, 1, 0]

• 旋转角度：45

• 忽略无效向量：true