提取长方体内的点云

功能描述

该步骤用于提取指定长方体范围内的点云，并滤除范围外的点云数据。

使用场景

该步骤为通用的点云提取步骤，无固定的使用场景。

输入

• 点云（必连）：待提取的点云。

• 盒子位姿（必连）：定义长方体中心点的位置和姿态。

• 盒子在X轴上长度的一半（可连）：定义长方体沿世界坐标系 X 轴的半长，单位为毫米（mm）。

• 盒子在Y轴上长度的一半（可连）：定义长方体沿世界坐标系 Y 轴的半长，单位为毫米（mm）。

• 盒子在Z轴上长度的一半（可连）：定义长方体沿世界坐标系 Z 轴的半长，单位为毫米（mm）。

输出

• 提取的点云：位于长方体内的点云。

参数说明

盒子尺寸设置

• X轴上的长度的一半

  默认值：100 mm

  调节说明：该参数定义盒子沿世界坐标系 X 轴的半长，单位为毫米（mm）。“盒子在X轴上长度的一半”端口无输入时，该参数生效。

• Y轴上的长度的一半

  默认值：100 mm

  调节说明：该参数定义盒子沿世界坐标系 Y 轴的半长，单位为毫米（mm）。“盒子在Y轴上长度的一半”端口无输入时，该参数生效。

• Z轴上的长度的一半

  默认值：100 mm

  调节说明：该参数定义盒子沿世界坐标系 Z 轴的半长，单位为毫米（mm）。“盒子在Z轴上长度的一半”端口无输入时，该参数生效。

输入点云的使用方法

• OneToOne

  • 功能：按索引顺序匹配点云列表与盒子位姿列表，对每一对点云和长方体执行区域提取。

  • 适用场景：点云数量与长方体数量一致，且需要一一对应处理。

  • 示例：3个点云 + 3个位姿 -> 每个点云使用对应长方体进行过滤。

• FirstToAll

  • 功能：将第一个点云与所有盒子位姿组合，得到基于同一点云的多区域提取结果。

  • 适用场景：需要对单个点云使用多个不同位置的长方体重复提取。

  • 示例：1个点云 + 3个位姿 -> 同一点云分别由 3 个不同长方体过滤。

• AllToFirst

  • 功能：将所有输入点云统一使用第一个盒子位姿定义的区域进行提取。

  • 适用场景：多个点云需要使用同一空间范围进行统一过滤。

  • 示例：3个点云 + 1个位姿 -> 所有点云使用同一个长方体范围。