将3D点云投影为2D图像

功能描述

基于透视投影模型（相机模型），将输入的3D点云转换为2D深度图像或掩膜图像。

使用场景

用于点云预处理阶段。首先将 3D 点云投影为 2D 图像，使用 2D 图像处理方法后（比如 2D 形态学或深度图处理操作），再通过将深度图转换为点云等步骤转换回点云。

输入

• 带法向的点云（必连）：输入的 3D 点云，必须包含法向量信息。

  注意

  点云转换为2D图像需要相机内参矩阵，因此输入点云必须来自“从相机获取图像”步骤（真实或虚拟相机）输出的深度图或点云，不支持“读取点云”步骤导入的本地点云文件。

输出

• 掩膜/深度图像

  输出类型由图像类型参数决定：

  • Mask：输出掩膜图像

  • Depth：输出深度图像

参数说明

• 图像类型

  该参数用于指定输出图像的类型：

  • Mask：将 3D 点云转换为掩膜图像并输出。

  • Depth：将 3D 点云转换为深度图像并输出。