正交投影

功能描述

该步骤可将 3D 点云通过正交投影转换为 2D 深度图，消除普通透视投影带来的“近大远小”失真，确保投影后几何尺寸的精确性。

使用场景

该步骤通常用于测量类场景，通过生成无畸变的深度图及对应掩膜，为后续的高精度测量、2D定位等提供可靠的输入数据。

输入

• 带法向量的点云：原始点云

• 参考位姿：定义投影坐标系的基准位姿

输出

• 掩膜：投影生成的二值掩膜图像

• 图像中心点：深度图中与参考位姿原点对齐的像素坐标

• 分辨率：实际使用的投影分辨率（单位：px/m）

• 深度图：像素值表示点在参考坐标系中Z坐标的图像

参数说明

• 自动设置分辨率

  • 开启（推荐）：根据点云范围自动计算最优分辨率。

  • 关闭：需手动指定 分辨率。

• 分辨率

  该参数表示正交投影形成的 2D 图像中每单位长度（1m）上像素的数量。单位：px/m。

  值越大精度越高，但计算量增大。建议根据实际需求调整：

  • 调整合适的分辨率，使深度图的空洞尽量少。

  • 若时间要求较高，可以适当调低该参数。

• 掩膜空白边框宽度

  在投影生成的掩膜图像四周添加空白边框的宽度。单位：像素（px）。

  该参数可扩大在图上选取ROI的范围，提升后续处理鲁棒性。推荐设置为 100px。