使位姿的轴指向参考点

功能描述

用于旋转输入位姿，使其指定的坐标轴（X/Y/Z）指向三维空间中的目标参考点。

使用场景

通用的位姿旋转步骤，常用于多种场景，适用于以下典型场景：

• 统一抓取姿态：使用该步骤调整位姿，使得所有物体的抓取位姿都指向参考点，保持指向一致性。

• 处理对称物体：当物体具有对称性时，对称物体围绕固定轴旋转后物体抓取位姿是等效的。

输入

• 原始位姿：待旋转的位姿列表。

• 自定义：旋转位姿的参考位置（可选，若此端口无输入，则使用参数中的“参考位置设置”）。

  • Vector3DList：指定一个参考点，使得需要旋转的轴在旋转后指向该参考点。

  • PoseList：提取参考位姿的中心点作为参考点，使得需要旋转的轴在旋转后指向该参考点。

输出

• 旋转后的位姿：旋转后指向参考点的位姿。

参数说明

可视化设置

• 在选定坐标系下显示点云：机器人坐标系/相机坐标系。

旋转设置

• 需要旋转的轴：输入位姿在旋转时，指向参考点的轴向。

• 需要固定的轴：需要被固定的轴。若选择None，表示无固定轴，旋转轴可直接指向参考点。

对称性设置

（仅在“需要固定的轴”不为 None 时显示。）

• 需要考虑物体对称性 勾选后，对称角度约束生效。

• 对称角度（0~360）：定义物体绕固定轴的旋转对称周期，如被测物体具有对称性，使用该对称角度沿固定轴旋转表示旋转后物体等效。

当参考点来自输入

• 输入数据类型：指定参考点对应的数据类型，支持Vector3D和Pose。

参考位置设置

• 坐标系类型：世界坐标系/物体坐标系。

• 是否为相对位移

  当“输入数据类型”选择为 Pose 且连接参考位姿输入时，显示RelativeX、RelativeY和RelativeZ。

  • RelativeX：勾选后，X值作为相对位移叠加到参考位姿的X坐标；不勾选时，X值直接作为参考点的X坐标。

  • RelativeY：勾选后，Y值作为相对位移叠加到参考位姿的Y坐标；不勾选时，Y值直接作为参考点的Y坐标。

  • RelativeZ：勾选后，Z值作为相对位移叠加到参考位姿的Z坐标；不勾选时，Z值直接作为参考点的Z坐标。

• X值：设置参考位置X分量。

• Y值：设置参考位置Y分量。

• Z值：设置参考位置Z分量。

输入检查设置

• 忽略参考点与位姿中心重合的情况：勾选后，如参考点与位姿中心重合，则不对输入位姿进行任何操作；否则生产错误警告。