将深度图转为点云

功能描述

将深度图转换为对应场景下的点云数据。支持通过感兴趣区域（ROI）提取特定区域的深度信息，并可结合彩色图像生成带有颜色信息的彩色点云。

使用场景

通常在“从相机获取图像”步骤之后使用，将相机获取的深度图转化为点云。可通过设置感兴趣区域去除不必要点云，提升运行速度。

输入

• 相机深度图（必连）：待转换的的深度图。请使用 “从相机获取图像” 步骤输出的深度图。

• 相机彩色图：与深度图同一场景的彩色图像，用于生成彩色点云。

输出

• 点云：转换后的点云数据。

• 彩色点云：带有颜色信息的点云数据（当输入彩色图时可生成）。

参数说明

深度图ROI文件

• 打开编辑器：点击打开2D图像编辑器窗口。

  序号	描述	功能
  1	深度图显示区	显示当前输入的深度图。
  2	2D ROI 框	在深度图预览窗口内，按住鼠标左键拖动绘制绿色 ROI 框。 仅该区域内的深度信息会被转换为点云。
  3	目标区域属性设置区	精确设置ROI区域的位置和尺寸： - 左上顶点X: ROI 区域左上角的X坐标。 - 左上顶点Y：ROI 区域左上角的Y坐标。 - 区域宽度W：ROI区域的宽度。 - 区域高度H：ROI区域的高度。
  4	2D ROI 文件管理区	2D ROI文件配置与管理： 新建 2D ROI 文件 在“文件名称”栏输入文件名， 点击 , 创建新文件。 此时，“载入文件”栏会自动切换为该文件。 文件存储地址：{当前解决方案目录}/Asset/ROI_2D 删除 2D ROI 文件 点击 可删除 “文件名称” 栏显示的 2D ROI 文件。 切换 2D ROI 文件 在 “载入文件” 下拉框中选择已保存的 2D ROI 文件。
  5	确定	绘制了 2D ROI 框并完成 ROI 文件配置后，可点击 “确定”。

• 深度图ROI文件：显示当前选择的 ROI 文件名称。

ROI 文件默认保存在 {当前解决方案目录}/Asset/ROI_2D 目录下。