将位姿分解为四元数和平移向量

功能描述

将位姿分解为四元数（Quaternion）和平移向量。

使用场景

通用的位姿分解步骤，为后续需要输入“旋转向量”和“位姿中心”数据类型的步骤提供数据来源。

输入

• 原始位姿：待分解的位姿。

输出

• 旋转向量：位姿的旋转向量，以四元数（Quaternion）的形式表示。

• 位姿中心：位姿的平移向量。

参数说明

• 在选定坐标系下显示点云：选择在机器人或相机坐标系下显示位姿。