将2D位姿转为3D位姿

功能描述

将基于正交投影生成的 2D 位姿结合深度图信息，转换为机器人坐标系或相机坐标系下的 3D 位姿。输入的 2D 位姿包含 (x, y) 坐标及绕 Z 轴旋转角 θ，通过正交投影关系映射到深度图像素位置，在指定邻域内结合掩膜筛选有效深度值并取均值得到 Z，最终输出 3D 位姿。

使用场景

• 工业机器人抓取：2D 视觉定位目标物体，结合深度图获取精确的 3D 位姿。

• 精密测量：如电路板焊点的高度（Z 值）检测与平面位置（X/Y）校正。

输入

• 2D位姿列表（必连）：待转换的 2D 位姿列表，包含 (x, y, θ)。

• 2D掩膜（必连）：与深度图相对应的 2D 掩膜，用于筛选有效深度值。

• 深度图（必连）：正交投影后的深度图，用于计算 3D 位姿的 Z 值。

输出

• 3D位姿列表：转换后的 3D 位姿列表。

参数说明

• 搜索邻近深度值的核大小

  在深度图上以目标像素为中心、指定大小的邻域内，结合掩膜采集有效深度值并取均值作为 Z。邻域越大，Z 值越平滑，但容易受背景干扰；邻域越小，对噪点越敏感。单位为像素，例如设为 10 表示搜索 10×10 的邻域。