手眼标定前检查工作
确认机器人底座已牢固安装
在进行机器人精度检查前，应首先检查机器人底座是否安装牢固。若底座不稳，机器人在运动时可能产生晃动，进而影响其重复定位精度，导致后续精度检查结果不可靠。
请确保机器人底座安装满足以下要求：
机器人本体的安装地面应平整、洁净。
机器人底座应具备足够刚性，确保机器人在全速（100% 速度）运行时依然稳定。
机器人本体与安装底座之间须通过螺钉可靠紧固。
检查方法 ：将机器人以 100% 速度执行大幅度平移或旋转动作，观察底座及本体是否存在明显晃动。若存在晃动，请按机器人安装规范重新加固。
确认相机支架及相机已牢固安装
手眼标定前，需确认相机支架及相机本身安装牢固。请执行以下检查：
检查相机支架材质与结构 ：相机支架宜采用机加工件，避免使用铝型材。支架结构应合理，能提供稳定支撑。
检查相机支架安装牢固度 ： 检查方法 ：手动轻摇支架，观察是否出现明显晃动。合格标准为相机支架无明显晃动。
（如使用相机滑动机构）检查滑动机构 ： 检查方法 ：往复移动相机滑动机构，测试其是否存在晃动，并检查重复定位精度。合格标准为：到位后无晃动，且重复定位精度满足相机使用要求。
检查相机安装牢固度 ： 检查方法 ：请依据相机安装要求与相机线缆敷设规范，检查相机及线缆是否规范安装。
确认标定板已牢固安装于机器人末端（ETH）
在Eye to hand（ETH）场景下，使用标定板多个随机位姿标定方法时，需先将标定板连接件安装至机器人末端法兰，再将标定板安装至连接件上。安装时应确保：
标定板安装稳固。
标定板位于相机视野中心。
标定板平面尽量与相机所在平面平行（即尽量垂直于相机坐标系的 Z 轴）。
检查方法 ：手动晃动标定板，如无明显晃动，则可认为安装牢固。
注意
对于其他手眼标定场景及内参检查场景，无需安装标定板，仅需将标定板平放于工作平面中心即可。
对于手动标定（TCP 尖点触碰）场景，需将标定板固定在工作平面上，防止机器人在触及时标定板发生位移。
确认机器人绝对精度满足使用要求
机器人绝对精度的检查通常需要激光跟踪仪等专业设备及相应标定软件。用户需自行或联系机器人厂商检查机器人绝对精度，并出具检查报告。
确认已进行预热暖机
相机温漂现象会影响点云各维度的数值，对相机重复精度和相机绝对精度产生影响。
因此，在手眼标定前需对相机进行预热暖机。