显示点云与位姿

功能描述

该步骤可将点云和位姿进行可视化显示。

使用场景

该步骤用于显示位姿与点云的相对位置，如在抓取物体的场景中，检查位姿是否正确。通常在调试阶段使用。

输入

• 显示为白色的点云（必连）：待显示为白色的点云。

• 显示为彩色的点云（可连）：待显示为彩色的点云。

• 位姿（可连）：待显示的目标物体位姿。

输出

• 无。

参数说明

法向量可视化设置

• 显示法向量：勾选后显示点云的法向量，并可设置法向量的显示间隔。

• 法向量显示间隔：相邻两个法向量之间的距离，单位为 mm。值越大，显示越稀疏。

Z值可视化设置

• 可视化点云Z值：勾选后可根据Z值用不同的灰度显示点云。

• 上界：需要着色的Z向最大值，所有大于等于上界的Z值都将被渲染成白色，单位：mm。

• 下界：需要着色的Z向最小值，所有小于等于下界的Z值都将被渲染成黑色，单位：mm。

在上界和下界范围内的Z值将进行线性灰度映射，增强了图像的对比度，合理设置上界和下界可以使细节更加明显。