翻转位姿的坐标方向

功能描述

固定位姿的一个轴，使其另一个轴翻转到指定方向。

使用场景

本步骤通常用于位姿后处理阶段，将位姿的某个轴统一至一个朝向。

输入

• 位姿：待调整方向的位姿。

输出

• 位姿：调整方向后的位姿。

参数说明

可视化设置

• 在选定坐标系下显示点云

  支持在机器人坐标系/相机坐标系显示点云。

• 位姿显示设置

  • Before：表示只显示翻转前的位姿。

  • After：表示只显示翻转后的位姿。

  • All：表示同时显示翻转前和翻转后的位姿。

坐标轴设置

• 需要翻转的轴

  选择需要翻转的坐标轴的类型。

• 方向类型

  待翻转轴的指向。

  负（想要将位姿的某个轴调整到世界坐标系下的负方向，只有与负方向夹角大于 90° 的轴才会被调整）；正（想要将位姿的某个轴调整到世界坐标系下的正方向，只有与正方向夹角大于 90° 的轴才会被调整）。

  比如，参数中需要翻转的轴的类型为Z，方向类型为正，此时与世界坐标系 Z 轴正方向夹角小于 90° 的位姿 Z 轴不会被调整，夹角大于 90° 的位姿 Z 轴会绕基准轴翻转 180°。

• 需要固定的轴

  选择绕哪个轴旋转。需要翻转的轴与需要固定的轴不能为同一轴。