沿指定方向移动位姿

功能描述

沿指定方向对输入位姿进行平移。

TranslatePosesAlongGivenDirection

使用场景

通用的位姿调整步骤，用于按指定方向和距离平移位姿。

输入

  • 原始位姿（必连）：待移动的位姿。

  • 移动距离（可连）：位姿的移动距离（未连接时使用参数中的 “移动距离”）。

输出

  • 移动后的位姿：原始位姿沿指定方向平移后的结果。

参数说明

可视化设置

  • 在选定坐标系下显示点云

    开启调试输出后，位姿会显示在所选坐标系下。

    • 机器人坐标系

    • 相机坐标系

输入的使用设置

  • 对应类型

    指定原始位姿与移动距离的匹配方式。

    • All：每个原始位姿依次对应移动距离列表中的一个距离（要求两者数量相等）。

    • FirstOnly：所有原始位姿均按移动距离列表的第一个值进行平移。

移动方向设置

  • 移动距离

    设置位姿平移距离，单位为毫米（mm）。

  • 参考坐标系

    选择移动方向所基于的坐标系。

    • Worldcoordinate：参考方向为基坐标系下的方向向量。

    • ObjectCoordinate：参考方向为原始位姿自身坐标系下的方向向量。

  • 参考方向

    选择移动方向的指定方式。

    • CustomizedDirection：沿 自定义方向（X/Y/Z）平移。

    • ObjectAxis：沿指定轴平移，需根据实际情况选择 指定轴。

自定义方向

  • X/Y/Z：当 参考方向 为 CustomizedDirection 时，X/Y/Z 共同构成自定义移动方向向量。

指定轴

  • X/Y/Z：当 参考方向 为 ObjectAxis 时，选择沿原始位姿自身坐标系的哪个轴进行平移。