3D位姿排序
步骤说明
按照指定的规则对 3D 位姿进行排序.
使用场景
通用的位姿排序步骤，排序后的位姿可用于后续处理或作为抓取位姿使用。
输入
位姿：待排序的位姿。
输出
排序后的位姿：按照指定规则排序后的位姿。
映射索引：反应位姿排序顺序的索引列表。
参数说明
排序方法
不排序
不对输入的位姿进行排序。
“S” 形平面排序
根据指定的参考位姿、行方向与列方向，对位姿进行行列排序（优先按“行方向”排序）。相邻行的排序方向交替反转，行末直接衔接下一行，整体轨迹呈 “S” 形蛇形，常用于整齐垛下料或拆垛场景。
“Z” 形平面排序
根据指定的参考位姿、行方向与列方向，对位姿进行行列排序（优先按“行方向”排序）。每一行按同一方向排序，行末切换到下一行起点，整体轨迹呈 “Z” 字折返，常用于整齐垛下料或拆垛场景。
按位姿 X 值排序
按位姿的 X 值对所有位姿进行排序。
按位姿 Y 值排序
按位姿的 Y 值对所有位姿进行排序。
按位姿 Z 值排序
按位姿的 Z 值对所有位姿进行排序。
按位姿与参考位姿的距离排序
计算所有输入位姿到参考位姿的距离，并按距离远近排序。
按位姿与参考位姿在 XY 平面上的距离排序
计算输入位姿与参考位姿在 XY 平面投影后的距离，并按距离远近排序。
按位姿置信度排序
根据输入的置信度值对位姿进行排序。
按位姿与参考位姿的坐标轴投影距离排序
将位姿投影到参考位姿的坐标轴上，计算投影距离，并按距离远近排序。
按长方体对角线长度排序
计算每个位姿对应长方体的对角线长度，并按长度大小排序。该排序方法常用于纸箱拆垛场景。
行方向/列方向/行间隔
仅适用于“S”形平面排序和“Z”形平面排序。
行方向：设置排序时“行”的方向。默认值：X 轴正方向。
列方向：设置排序时“列”的方向。默认值：Y 轴正方向。
行间隔：设置每行之间的间隔，单位为毫米（mm）。默认值：100.000 mm。
按升序排列
除“不排序”/“S” 形平面排序/“Z” 形平面排序外，其余排序方法均支持该参数。
勾选后按从小到大排序；不勾选则按从大到小排序。默认值：勾选。
参考方向
仅适用于“按位姿与参考位姿的坐标轴投影距离排序”。
选择参考位姿的坐标轴及其方向。默认值：X 轴正方向。
在选定坐标系下显示点云
选择在机器人或相机坐标系下显示点云。