用相机采集点云

该方法通过相机采集点云生成点云模板，并手动设置抓取点。

总体操作流程如下：

准备工作

采集点云时，需使用当前方案中某个工程的“从相机获取图像”步骤。请确保所选工程已正确连接真实相机，相机视野完整覆盖工件（或工件特征部位），且相机参数已调节至预期状态，以保证点云采集效果。

进入操作流程后的第一步为采集点云。具体步骤如下：

为了快速去除场景中无关的点云，提取出工件点云，可勾选 “使用3D ROI去除无关点云” 选项。

勾选后，点云显示区将显示 3D ROI 框。可以调整该框的位置和大小，以框选出工件的有效区域，具体操作方法参见调整 3D ROI。

边缘点云估计方式用于估计工件边缘的点云，以辅助后续的模板编辑和抓取点设置。系统提供两种方式：

2D

2D方法估计点云边缘是基于相机采集的 RGB 图像进行边缘检测，提取边缘点云。适用于工件边缘在 RGB 图像中具有明显特征的情况。

具体参数解释请参见 2D边缘点云估计。
3D

3D方法估计点云边缘是基于相机采集的点云数据进行边缘检测，提取边缘点云。适用于工件边缘在 RGB 图像中不明显，但在点云数据中具有明显特征的情况。

具体参数解释请参见 3D边缘点云估计。

通过相机采集点云生成模板时，需确保点云能准确还原工件特征，并剔除所有干扰点云。

您可以使用以下两种方法提取工件点云：

直接选择点云并删除

适用于干扰点云较少的情况。
1. 点击进入点云选择模式。
2. 使用鼠标右键选择无关点云，或使用 Shift + 鼠标右键多选点云。
3. 点击删除所选干扰点云。
反选点云并删除

适用于干扰点云较多，工件点云更容易选择的情况。
1. 单击进入点云选择模式。
2. 使用鼠标右键选择工件点云，或使用 Shift + 鼠标右键多选点云。
3. 单击反选点云，此时非工件的点云将被选中。
4. 单击删除所选干扰点云。

根据工件的实际使用情况，校准工件的中心点位置。

支持以下两种校准方式：

使用原中心点重新计算

点击 开始计算按钮，系统将自动根据工件的几何特征和原始中心点重新计算工件中心点。
手动设置物体中心点位姿

可使用以下方式手动设置位姿:
- 在配置面板直接修改：在 物体中心点 配置面板中，直接调整坐标 (X, Y, Z) 以及旋转参数。
- 通过位姿变换工具调整位姿偏移量：点击 位姿工具按钮，打开 变换位姿 工具。通过调整相对当前位置和朝向的偏移量来实时调整位姿，界面中表示位姿的3D控件将随之动态更新。
- 通过位姿编辑界面输入：点击 编辑位姿按钮，在弹出的窗口中按照所指示的格式直接输入位置与旋转信息。点击 确定 后，输入值将同步到物体中心点 配置面板。

在 设置抓取点 面板点击 “新建”，可在编辑好的工件模板上添加抓取点。新建的抓取点默认位置与校准物体中心点步骤中设置的工件中心重合，可通过 抓取点配置 面板手动调整抓取点位姿。

可使用以下方式手动设置位姿:

在配置面板直接修改：在 物体中心点 配置面板中，直接调整坐标 (X, Y, Z) 以及旋转参数。
通过位姿变换工具调整位姿偏移量：点击 位姿工具按钮，打开 变换位姿 工具。通过调整相对当前位置和朝向的偏移量来实时调整位姿，界面中表示位姿的3D控件将随之动态更新。
通过位姿编辑界面输入：点击 编辑位姿按钮，在弹出的窗口中按照所指示的格式直接输入位置与旋转信息。点击 确定 后，输入值将同步到物体中心点 配置面板。

点击界面右下方的 保存 按钮，系统将保存当前模板及抓取点。可在界面左侧的 工件列表 中查看当前方案的所有工件模板。