将旋转向量分解为X-Y-Z轴

功能描述

该步骤可将四元数形式的旋转向量分解为三个向量，分别是X轴向量，Y轴向量，Z轴向量。

使用场景

该步骤为通用的位姿分解相关步骤。

输入

原始四元数：待分解的旋转向量（四元数形式）。

输出

X轴：输入的原始四元数分解出的X轴向量。
Y轴：输入的原始四元数分解出的Y轴向量。
Z轴：输入的原始四元数分解出的Z轴向量。