将2D点转为3D点

功能描述

将二维图像中的像素点，根据指定的相机位姿，投影到三维空间中一个由该位姿定义的虚拟平面上，生成一个单层面的3D点云

使用场景

本步骤通常用于匹配 2D 形状，将 2D 边缘转换为 3D 点云进行匹配。

输入

• 多张图像：单张或多张 2D 掩膜图像。

• 位姿：2D 图像所在平面的平面位姿，用于指定生成3D点云所在的空间平面。

输出

• 点云：由输入的 2D 图像转换得到的 3D 点云。