根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效

功能描述

计算位姿指定轴与参考方向之间的夹角。若夹角小于或等于设定的最大角度差，则保留该位姿，判断结果为 True；否则剔除，判断结果为 False。

使用场景

通用的位姿过滤步骤。

输入

• 位姿（必连）：PoseList，待验证的位姿列表。

• 参考位姿（可连）：指定一个位于世界坐标系下的参考位姿，并使用其指定参考轴作为参考方向，用于判断输入位姿是否有效。

• 参考方向（可连）：指定一个参考方向，用于判断输入位姿是否有效。

输出

• 判断结果：表示判断结果的布尔值列表。

• 有效位姿：判定为有效的位姿列表。

参数说明

可视化设置

• 在选定坐标系下显示点云：选择在机器人或相机坐标系下显示点云。

其他设置

• 坐标系：选择参考方向所在的坐标系。目前仅支持世界坐标系（WorldCoordinate）。

• 参考方向来源

  决定第二输入的类型：参考位姿（Pose）或参考方向（Vector3D）。

• 参考方向

  • 当“参考方向来源”为“Vector3D”且第二输入已连接时，该参数无效。

  • 当“参考方向来源”为“Pose”且第二输入已连接时，请通过该参数指定参考轴及轴向（X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向、Y轴负方向、Z轴正方向、Z轴负方向）。

  • 当第二输入未连接时，请将该参数设为“自定义”，并设置参考方向的 X/Y/Z 值。

• 需要指定的轴

  指定输入位姿中用于与参考方向计算夹角的轴。

• 最大角度差(0~180)

  当输入位姿指定轴与参考方向的夹角小于或等于该值时，判定该输入位姿有效。

参考方向

当“参考方向”选择为“自定义”时，需设置以下参数。

• X：设置参考方向在 X 轴上的分量。

• Y：设置参考方向在 Y 轴上的分量。

• Z：设置参考方向在 Z 轴上的分量。