2D方法估计点云边缘

功能描述

从输入点云中提取点云的边缘。

使用场景

通常使用在平面工件的上料场景，通过此步骤获得平面工件的点云边缘。此步骤通常和 3D 匹配相关步骤联合使用。此步骤的运算速度比3D边缘提取的算法更快，推荐在运行时间短、3D 点云干扰多的场景中使用。

输入

• 带法向点云：用于估计边缘的点云。

输出

• 点云边缘：基于输入点云提取到的点云边缘。

参数说明

• 2D线宽：设置边缘宽度。推荐使用默认值。

• 轮廓检索方法：设置提取的边缘类型。

  • CV_RETR_EXTERNAL：物体最外层边缘。

  • CV_RETR_LIST: 物体所有边缘。物体最外层边缘特征不明显时使用CV_RETR_LIST提取物体所有边缘。

• 最小长度：提取边缘的最小长度，小于该值的边缘将被滤除。当场景噪声较多时可调大该参数过滤噪声。

• 形态核尺寸：图像形态学处理时用到的参数。当点云空洞较大时调大该参数以填充空洞。当需要物体更丰富的细节时调小该参数以丰富细节。