视觉输出

功能描述

该步骤可将当前工程的视觉结果发送给通信组件，用于后续抓取任务。

注意

一个视觉工程中仅可添加一个“输出”步骤。

使用场景

该步骤通常用于将当前工程的各类视觉结果发送至其他服务。

输入

• 未命名（必连）：建议连接抓取点输出位姿列表。连接其他数据类型时，视觉工程可成功运行，但无法通过通讯指令获取抓取位姿信息。

• 标签（可连）：与位姿列表对应的物体标签列表，长度与位姿列表相同。

• 大小向量（可连）：位姿列表对应的物体三维尺寸列表，长度与位姿列表相同。

• 选择框位姿（可连）：选择框的位姿。

• 选择框大小（可连）：选择框的三维尺寸。

• 用户标签（可连）：用户自定义的标签。

输出

• 无。

参数说明

• 端口类型

  • 自定义

  • 预定义（视觉结果）：输出端口为系统默认。

• 自定义端口名

  “端口类型”选择为“自定义”时，出现该参数。

  点击"打开编辑器"按钮可进入 OutputAssistsWindow 窗口，其上半部分显示系统预定义的输出端口，下半部分显示用户自定义的输出端口。

  系统预定义端口包括：poses、labels、sizes、offsets、objectIndices、sceneobject_names、sceneobject_sizes、sceneobject_poses。勾选端口即可添加，但这些端口的名称不可修改。

  点击"+"按钮并填写端口名称可添加自定义端口。自定义端口将按照名称字母顺序（A-Z）排列，通讯时按相同顺序发送。