提取3D ROI内点云

功能描述

使用3D ROI（感兴趣区域）对输入点云进行空间过滤，仅保留位于3D ROI 区域内的点云数据，区域外的点云将被滤除。

使用场景

通用的点云过滤步骤。可用于聚焦目标物体的点云区域，有效去除背景干扰点云，提升后续处理步骤的效率。

输入

• 带法向点云：待处理的点云。

输出

• 带法向点云：经 3D ROI 过滤后保留的点云数据。

参数说明

设置点云类型

该参数用于设置输入点云的类型。

• PointXYZNormal：输入带法线信息的点云。

• PointXYZ：输入为不含法线信息的点云

3D ROI 设置

• 3D ROI

  点击 “打开编辑器” 按钮，在设置 3D ROI 界面中设置 3D ROI。

  具体设置步骤请参见 设置3D ROI。

输入点云所在的坐标系类型

更改输入点云所在的坐标系：相机坐标系、机器人坐标系。

为空状态设置

• 3D ROI内最小点数

  勾选 “发送3D ROI内的点是否为空” 参数后需要设置此参数，用于判断 3D ROI 内是否无物体，或有物体未识别。

• 发送3D ROI内的点是否为空

  • 勾选：当 ROI 内点数小于 “3D ROI内最小点数” 时，发送空状态提示。

    

  • 不勾选：不发送提示。