查找几何元素

功能描述

该步骤用于在点云中查找指定的几何体，并输出其位姿、点云区域及几何参数。

使用场景

适用于点云标定、简单工件的无序抓取等需要识别标准几何特征的场景，可快速定位平面、圆、球体、圆柱等几何元素。

输入

• 点云：原始点云

输出

• 位姿列表：几何体的中心位姿列表

• 点云：符合几何体的点云区域

• 百分比：符合几何体的点云所占总点云的百分比

• 半径： 几何体的半径（仅球体/圆柱体有效）

参数说明

几何体类型

指定查找的几何体类型：

• 平面

• 圆

• 球体

• 圆柱体

下面是关于几何体的具体参数设置说明。

平面

• 最大迭代次数： 算法随机抽取样本点拟合模型的最大尝试次数。次数越多，找到最优模型的概率越大，但耗时相应增加。

• 距离阈值： 判断点是否属于当前拟合模型的容差范围。点到模型的距离小于该阈值时，被视为内点（即属于该几何体），否则为外点。阈值越大，包容性越强，但可能导致拟合精度下降。

圆

• 最大迭代次数： 算法随机抽取样本点拟合模型的最大尝试次数。次数越多，找到最优模型的概率越大，但耗时相应增加。

• 距离阈值： 判断点是否属于当前拟合模型的容差范围。点到模型的距离小于该阈值时，被视为内点（即属于该几何体），否则为外点。阈值越大，包容性越强，但可能导致拟合精度下降。

球体

• 最大迭代次数： 算法随机抽取样本点拟合模型的最大尝试次数。次数越多，找到最优模型的概率越大，但耗时相应增加。

• 距离阈值： 判断点是否属于当前拟合模型的容差范围。点到模型的距离小于该阈值时，被视为内点（即属于该几何体），否则为外点。阈值越大，包容性越强，但可能导致拟合精度下降。

• 最小半径： 限制待查找球体的最小半径，小于该值的球体将被忽略。

• 最大半径： 限制待查找球体的最大半径，大于该值的球体将被忽略。

圆柱体

• 最大迭代次数： 算法随机抽取样本点拟合模型的最大尝试次数。次数越多，找到最优模型的概率越大，但耗时相应增加。

• 距离阈值： 判断点是否属于当前拟合模型的容差范围。点到模型的距离小于该阈值时，被视为内点（即属于该几何体），否则为外点。阈值越大，包容性越强，但可能导致拟合精度下降。

• 最小半径： 限制待查找圆柱体的最小半径，小于该值的圆柱体将被忽略。

• 最大半径： 限制待查找圆柱体的最大半径，大于该值的圆柱体将被忽略。