点云聚类，并输出符合条件的点云

功能描述

对点云进行聚类操作，并在聚类结果中将符合设定规则的点云输出。

使用场景

通常用于对单个物体的点云去噪。

输入

• 带法向点云（必连）：待处理点云。

• 分类标签（可连）：输入的点云分类标签。

• 分数（可连）：输入的点云的分数。

输出

• 具有法向的已处理点云：符合设定规则的点云。

• 分类标签：符合设定规则的点云对应的分类标签。

• 分数：符合设定规则的点云对应的分数。

• 筛选结果：符合设定规则的点云筛选结果。

参数说明

• 聚类方法

  用于选择点云聚类的方法。

  • EuclideanCluster：欧式聚类，根据距离判断点云是否属于一类。

  • RegionGrowingSeg：区域生长分割，根据相邻区域距离判断点云是否属于一类。

  推荐使用默认方法。

• 相邻点最大距离

  用于设置类中的点的最大距离。

  当调大该参数时，间隔较远的点会被归为同一类；当调小该参数时，间隔较近的点会被分为不同类。

• 最小点数

  用于过滤聚类结果。当聚类后的点云点数大于该参数值时，才会输出该点云。

  如需过滤掉更多的离群点，请调大该参数。

• 输出类点数占整体点数的最小比例(0-1.0)

  用于过滤聚类结果。当聚类后的点云点数占整体输入点数比例大于该阈值时，才会输出该点云。

  当只需保留场景中的一块主体点云时，调大该参数；当只需保留场景中的多块分离的点云时，调小该参数。

• 邻近核心半径

  当 “聚类方法” 选择 “RegionGrowingSeg” 时，需设置该参数，以该像素半径作为相邻区域范围。

  当点云断层较大又需要归为一类时，调大该数值。通常建议使用默认值。