Adapter 生成器指南
适配程序（Adapter）生成器是一个快速生成 Adapter 程序的工具。只需在图形化界面中简单配置参数，便可快速创建相应的 Adapter 程序，然后在此基础上进行二次开发，实现标准接口无法满足的复杂功能。
生成Adapter工程
在菜单栏依次单击 机器人与通信 > 适配程序（Adapter）生成器，弹出适配程序（Adapter）生成器窗口。
注意
在 适配程序（Adapter）生成器 窗口中进行配置时，请保持方案处于打开状态，以便正常保存 Adapter 工程。
配置“基础设置”
在基础设置 窗口，进行以下配置：
配置项
说明
Adapter工程名称
指定 Adapter 工程名称。工程名称是由字母、数字或下划线组成的字符串（不能以数字作为起始字符）。
通信对象
RVS-Vision。仅需配置 RVS-Vision 的输入与输出。
通信协议
TCP/IP
通信格式
指定通信传输的数据格式，目前仅支持 ASCII 文本形式。若需使用 HEX 二进制格式，需在后端 Adapter 代码中将通信模式设置为
hex（参见示例：二进制协议）。服务类型
指定 Adapter 工程作为 TCP/IP 通信的服务端或客户端。
服务端监听外部连接，客户端主动连接外部设备。默认作为服务端。平移单位
mm（毫米，默认）和 m（米）
旋转单位
°（角度，默认）和 rad（弧度）
旋转方式
旋转方式通常选择 欧拉角 即可。使用欧拉角时，必须与机器人控制器的旋转顺序一致。根据机器人类型，选择对应的格式：
Z-Y'-X''(ZYX_ROTATED)：ABB / EPSON / ESTUN / KUKA / NACHIX-Y-Z(XYZ_STATIC)：AUBO / DENSO / DOBOT / DELTA / EFORT / ELITE / FANUC / FLEXIV / FR / HANS / HYUNDAI / JAKA / MELFA / ROKAE / SIASUN / STEP / TM / YASKAWAZ-Y'-Z''(ZYZ_ROTATED)：COMAU / DOOSAN / KAWASAKI / QJARX-Y'-Z''(XYZ_ROTATED)：STAUBLI / TURINur_rot：UR
浮点小数位数
指定数据的小数位数。默认为 4，可选范围为 1~20。
字符串分割符
指定数据间的分割字符。默认为英文逗号，常用分割符有英文逗号、分号和空格。
字符串终止符
指定指令的结束字符。默认为\r，常用终止符有\n、\r、\r\n。
添加首尾字符
指定整条指令的首尾字符。勾选后需要输入首尾字符，默认为空字符。例如，指令为“p,1\r”，若首字符使用“<”，尾字符使用“>”，则整条指令将表示为“<p,1>\r”。具体用法可参考示例：带帧前后缀的 ASCII 协议。
备注
欧拉角格式配置错误会导致姿态方向不正确。配置前应确认机器人控制器采用静态轴还是旋转轴，以及具体轴顺序。
完成上述配置后，单击 下一页，进入 RVS-Vision输入 窗口。
配置“RVS-Vision输入”
在 RVS-Vision输入 窗口，设置机器人或上位机发送给 RVS-Vision 的指令格式。具体配置项包括 拍照指令 、设置RVS-Vision步骤参数 和 从RVS-Vision获取机器人名称。
拍照指令
设置 RVS-Vision 的拍照指令。
备注
该指令主要用于触发 RVS-Vision 工程运行。除此之外，该指令还可以根据需求设置以下功能：
如果 RVS-Vision 工程存在参数配方，该指令支持切换参数配方。
如果相机的安装方式为 Eye In Hand，或者 RVS-Vision 工程存在“路径规划”步骤，该指令支持将机器人拍照位姿传入 RVS-Vision 工程。
请根据以下说明配置 拍照指令。
表格说明
名称：整条指令中各部分的名称。
参数值：各部分名称所对应的具体值。
位置：各部分在整条指令中所处的起始位置，从 1 开始排序，一个分隔符表示一个位置结束。
长度：各部分占用的字段数（字段指使用 字符串分隔符 隔开的数据）。
位置 与 长度 之间的关系：下一个参数的起始位置 = 上一个参数的起始位置 + 上一个参数的长度。
名称
参数值
位置
长度
指令码
触发 RVS-Vision 工程运行的指令码，默认为 p，可修改。
固定为 1
固定为 1
工程编号
RVS-Vision 工程编号，为正整数。
固定为 2
固定为 1
配方编号（可选）
RVS-Vision 工程中参数配方的编号，为正整数。
可设置
固定为 1
机器人拍照位姿（可选）
如果相机安装方式为 Eye In Hand，该指令将把机器人拍照位姿传入 RVS-Vision 工程。该参数可设置为 JPs 或 "JPs+法兰位姿"。
可设置
若旋转方式选择 欧拉角：
- 位姿形式为 JPs，则固定为 6
- 位姿形式为 "JPs+法兰位姿"，则固定为 12
- 位姿形式为 JPs，则固定为 6
- 位姿形式为 "JPs+法兰位姿"，则固定为 13
备注
每个字段都有位置和长度。位置从 1 开始，命令码通常位于第 1 个字段。各字段占用区间不得重叠，可以按协议要求保留空位。
ASCII 示例：
p,1,2,0.0,10.0,20.0,30.0,40.0,50.0\r
该示例可解释为：
p：指令码1：工程编号2：配方编号后续 6 个数：机器人关节角。
如果选择“JPs+法兰位姿”，位姿字段至少包含 12 个数：前 6 个为关节角，后续数据为法兰位置和旋转。具体长度由所选旋转方式决定。
单击 参数值、位置、长度 三列中高亮显示的单元格，可根据需求修改其值。
注意
修改时，需注意以下事项：
对于不同指令，指令码需保证唯一。
不同参数所占的字段位置切勿重叠。例如，机器人拍照位姿的位置为3，长度为12。如果配方编号的位置为4，长度为1，此时机器人拍照位姿的第二个字段位置与配方编号的位置重叠。如果配方编号的位置大于或等于15，则机器人拍照位姿与配方编号的位置将不存在重叠。
若各参数所对应的位置之间存在空缺，则空缺位置默认使用0填充。在预览时，空缺位置显示为 预留位置，对应的值为0。例如，配方编号的位置为3，长度为1，机器人拍照位姿的位置为6，长度为12，则位置4和5空缺。若将机器人拍照位姿的位置修改为4，便可消除该空缺位置。建议通过修改位置，消除不必要的空缺位置。
完成上述配置后，单击 预览，将根据配置项生成相应的指令示例。
小技巧
在 指令预览 窗口，将鼠标的光标悬浮到字段名称上，字段名称及对应的数据将高亮显示。
设置RVS-Vision步骤参数（可选）
若无法使用参数配方对步骤参数进行预设置，或者需要根据外部信息对步骤参数进行设置，则勾选 设置RVS-Vision步骤参数，从而配置“设置RVS-Vision步骤参数”指令。
配置前请确认：
工作流和步骤选择正确。
属性路径与目标参数一致。
字段位置和字段长度符合外部协议。
外部值的数据类型能转换为目标属性类型。
参数修改发生在工作流执行之前。
选择是否勾选 与拍照指令合并。
备注
与拍照指令合并 是指将设置 RVS-Vision 步骤参数的指令合并到拍照指令中，即在拍照指令的基础上追加步骤参数字段。
设置RVS-Vision步骤参数 指令可以与拍照指令合并成一条指令，也可以单独作为一条指令（此时需在调用拍照指令之前被调用）。两种方式适用场景如下：
独立指令适合先设置多个参数，随后再触发拍照的控制流程。
合并指令适合一个报文完成参数更新和拍照触发。
勾选：下列表格中的配置项将复用拍照指令中的设置，直接执行第二步即可。
不勾选：请根据下表单独配置"设置 RVS-Vision 步骤参数"指令。
名称
参数值
位置
长度
指令码
设置 RVS-Vision 步骤参数的指令码，默认为 s，可修改。
固定为 1
固定为 1
工程编号
RVS-Vision 工程编号，为正整数。
固定为 2
固定为 1
配方编号（可选）
RVS-Vision 工程中参数配方的编号，为正整数。
可设置
固定为 1
选择步骤参数。
单击 选择步骤参数，在弹出的窗口中，根据以下操作选择步骤参数：
a. 选择方案中的某个工程，用于显示将要设置的步骤及对应的参数名称。
b. 在 选择步骤 选项下，选择需设置的步骤。
c. 在 步骤参数 选项下，展开勾选步骤的参数名称。
d. 单击 确定。
备注
若勾选 设置RVS-Vision步骤参数，则必须选择步骤参数，否则将出现报错提示。
步骤和参数可选择多个。
若步骤参数值的数据类型为布尔，则使用1表示true，0表示false。
单击 参数值、位置、长度 三列中高亮显示的单元格，可根据需求修改其值。
注意
修改时，需注意以下事项：
不同参数所占的字段位置切勿存在重叠。
若各参数所对应的位置之间存在空缺，则空缺位置默认使用0填充。建议通过修改位置，消除不必要的空缺位置。
完成上述配置后，单击 预览，将根据配置项生成相应的指令示例。
参见
独立指令与合并指令的完整配置，可参考示例：独立设置视觉步骤参数。
从RVS-Vision获取机器人名称（可选）
单击 获取，输入框中将会显示 机器人通信配置 中选择的机器人名称。
获取的机器人名称将用于注册机器人服务。在 机器人通信配置 界面，选择的机器人选项不同，此处获取的对应机器人名称也会有所不同。
机器人选项
机器人名称
品牌机器人
具体机器人名称及型号
其他机器人
RobotType1
不使用机器人
未发现机器人
完成上述配置后，单击 下一页，进入 RVS-Vision输出 窗口。
配置“RVS-Vision输出”
在 RVS-Vision输出 窗口，设置 RVS-Vision 返回给机器人或上位机的数据格式。具体配置项包括 位姿数据、物体标签 和 其他输出。
根据 RVS-Vision 工程的“视觉输出”步骤确定相应配置项。
"输出"步骤端口类型
端口名称
配置项
适用场景
预定义（视觉结果）
poses
位姿数据（视觉点数据）
获取目标物体的位姿
预定义（视觉结果）
poses、labels
位姿数据（视觉点数据）、物体标签
获取目标物体的位姿、标签
自定义
自定义端口名称
其他输出
获取自定义的数据，例如，获取OCR文字、VIN码、测量结果等
选择是否勾选 位姿数据（默认：勾选）。
若选择配置 视觉点数据，参考下表进行配置。
注意
若 基础设置 中旋转方式选择四元数，则输出的每个位姿占据 7 个字段。
配置项
说明
数量
可设置项：1个、固定值（需手动填写）、所有。
- 1：RVS-Vision 输出 N 个视觉点，但 Adapter 只返回第一个视觉点。
- 固定值M：RVS-Vision 输出 N 个视觉点，但 Adapter 只返回前 M 个视觉点。
- 所有：RVS-Vision 输出 N 个视觉点，Adapter 返回 N 个视觉点。
发送的位姿个数
RVS-Vision 返回的数据中将携带本次返回的位姿个数，位姿个数位于位姿数据前面。
将物体位姿转为机器人位姿
自动将 RVS-Vision 识别结果的位姿绕 X 轴旋转 180°（使其 Z 轴朝下），机器人便可直接移动到该位姿进行抓取。
选择是否勾选 物体标签。物体标签为“视觉输出”步骤的 labels 端口数据。
选择是否配置 其他输出。单击 +，可配置多个端口。
注意
自定义端口数据的列表大小应与标签或位姿的列表大小保持一致。
配置项
说明
端口名称
“视觉输出”步骤的自定义端口名称。
数据类型
可设置项：Stringlist、Numberlist、Size3DList。
完成上述配置后，单击 预览，将根据配置项生成相应的指令示例。确认无误后，单击 下一页，进入下一配置界面。
备注
典型 ASCII 成功响应如下：
1,2,100.0000,20.0000,500.0000,180.0000,0.0000,90.0000,...\r
其中第一个字段为外部状态码，第二个字段为位姿数量，后续字段为按配置格式展开的位姿数据。实际字段顺序以生成器中的指令预览为准。
配置“状态码设置”
在 状态码设置 窗口，为指令处理的各种结果设置对应的状态码。
Adapter 生成器默认支持以下状态码：
状态
默认外部状态码
成功
1
非法指令
2
工程未加载
3
无点云
4
无结果
5
路径规划失败
6
步骤参数无效
7
超时
8
其他错误
9
小技巧
你可根据需求增加或减少状态码。
减少状态码：将不同的状态码对应的值设置成相同数值。例如，将“非法指令”、“工程未加载”都设置成 2。
增加状态码：修改 Adapter 代码中的状态码映射（
status_code_map.py或自定义 Assembler）。具体方法参见 Adapter 编程指南：内部错误码。
完成上述配置后，单击 保存并生成。在弹出的确认窗口中，单击 是，保存所有配置。
注意
保存前，应逐项检查输入与输出预览：
字段顺序、位置和长度是否正确；
命令码是否与外部程序一致；
ASCII 分隔符、结束符和前后缀是否正确；
长度单位、旋转单位和欧拉角格式是否正确；
状态码是否与外部程序一致。
保存配置后，系统会写入 Adapter 配置并生成 Python 代码。生成目录主要包含：
<Adapter 配置目录>/ ├── configurational_adapter.json ├── generated/ │ ├── __init__.py │ ├── header_parser.py │ ├── parser_trigger.py │ ├── parser_setprop.py # 配置独立步骤参数指令时生成 │ ├── assembler.py │ ├── status_code_map.py │ └── register.py └── .vscode/ └── launch.json
备注
generated/中的文件会在重新保存配置时被覆盖，不应直接修改。需要改变常规字段时，请修改生成器配置后重新生成；确需扩展生成逻辑时，应修改生成器模板或创建独立的自定义协议包。参见
完整的配置与联调流程，可参考示例：机器人触发视觉并获取抓取位姿。
部署Adapter工程
完成 Adapter 生成器配置后，按照以下步骤部署 Adapter 工程。
在 RVS 2.0 菜单栏中，单击 机器人与通信 > 机器人通信配置。
在 机器人通信配置 窗口，进行如下配置。
a. 选择机器人，单击 下一步。
b. 在 接口服务类型 下，选择 Adapter。
c. 在 Adapter工程文件夹 下，单击
。在弹出的文件浏览器中，选择 Adapter 工程文件夹。d. 设置 主机IP地址，默认值为 0.0.0.0，表示监听所有 IP 地址。
e. 单击 应用。
在 RVS 2.0 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
至此，Adapter 工程部署成功。
联调Adapter工程
配置网络
如果 Adapter 作为 TCP 服务端：
将监听地址设置为本机网卡地址，或使用
0.0.0.0监听全部网卡；端口不能被其他程序占用；
外部设备应主动连接 Adapter 所在工控机的 IP 和端口。
如果 Adapter 作为 TCP 客户端：
将主机地址设置为外部设备的 IP；
确认外部设备已启动 TCP 服务；
连接断开后，Adapter 会按配置的重连间隔尝试重新连接。
发送测试指令
建议先使用网络调试工具验证协议，再连接机器人或 PLC。
测试顺序如下：
启动并加载需要运行的视觉工程；
启动 Adapter；
建立 TCP 连接；
发送一条字段最少的合法指令；
确认 Adapter 日志识别到正确的命令码；
确认视觉工作流被执行；
对照响应预览检查状态码和数据字段；
再增加配方、机器人位姿和步骤参数等可选字段。
TCP 是字节流协议。当前通信层把每次
read()得到的数据直接交给协议层处理，并未按结束符自动缓存和拆帧。因此联调时应让外部设备一次发送一条完整请求，并等待响应后再发送下一条。对于可能出现拆包、粘包、单帧超过接收缓冲区或高频连续发送的正式协议，应在通信层增加按定长、长度字段或结束符缓存分帧的实现，再投入现场使用。
示例：机器人触发视觉并获取抓取位姿
本节通过一个完整样例说明如何从需求定义、生成器配置一直完成报文联调。样例目标如下：
Adapter 作为 TCP 服务端，监听
50000端口；机器人发送 ASCII 指令；
一条指令中包含工程编号、配方编号和 6 个关节角；
Adapter 切换配方、写入机器人位姿、执行视觉工作流；
Adapter 返回状态码、位姿数量、抓取位姿和物体标签；
字段使用逗号分隔，报文以
\r结束；长度单位为毫米，旋转单位为度，输出姿态为
ZYX_STATIC欧拉角；浮点数保留 3 位小数。
先定义通信协议
在打开生成器前，应先与机器人程序开发者确认协议字段。不要一边配置一边临时决定字段，否则机器人端和 Adapter 端很容易出现位置不一致。
拍照请求字段表：
位置 |
字段 |
类型 |
长度 |
示例 |
说明 |
|---|---|---|---|---|---|
1 |
|
字符串 |
1 |
|
拍照触发命令码。 |
2 |
|
无符号整数 |
1 |
|
视觉工程编号。 |
3 |
|
无符号整数 |
1 |
|
需要切换到的配方编号。 |
4～9 |
|
浮点数组 |
6 |
|
机器人六轴关节角。 |
完整请求：
P,1,2,0,10,20,30,40,50\r
逐字段拆解：
P , 1 , 2 , 0 , 10 , 20 , 30 , 40 , 50 \r
│ │ │ └──────────────┬──────────────┘ │
│ │ │ │ └─ 报文结束符
│ │ │ └─ J1～J6
│ │ └─ 配方编号
│ └─ 工程编号
└─ 命令码
成功响应字段表：
顺序 |
字段 |
类型 |
示例 |
说明 |
|---|---|---|---|---|
1 |
|
整数 |
|
成功状态码。 |
2 |
|
无符号整数 |
|
本次返回 2 个位姿。 |
3～8 |
|
6 个浮点数 |
|
第 1 个位姿的 X、Y、Z、Rx、Ry、Rz。 |
9 |
|
字符串 |
|
第 1 个物体标签。 |
10～15 |
|
6 个浮点数 |
|
第 2 个位姿。 |
16 |
|
字符串 |
|
第 2 个物体标签。 |
完整成功响应：
1,2,100.000,20.000,500.000,180.000,0.000,90.000,box_A,120.000,25.000,498.000,180.000,0.000,88.000,box_B\r
无视觉结果响应：
5\r
非法命令响应：
2\r
失败响应是否只包含状态码，应在协议设计阶段固定下来。机器人端不应在失败状态下继续读取位姿数量和位姿字段。
创建和准备视觉工程
在 RVS 2.0 中创建或打开用于抓取定位的视觉工程。
确认工程中存在一个可执行工作流。
确认工作流输出包含抓取位姿。
如果需要返回标签，确认视觉结果中包含与每个位姿对应的标签。
创建至少两个配方，用于验证配方切换。
手动运行工作流，确认不通过 Adapter 时也能得到稳定结果。
配置基本设置
在 Adapter 生成器中填写：
配置项 |
样例值 |
|---|---|
工程名称 |
|
协议 |
|
数据格式 |
|
服务类型 |
|
端口 |
|
长度单位 |
|
旋转单位 |
|
旋转方式 |
|
欧拉角格式 |
|
小数位数 |
|
字段分隔符 |
|
结束符 |
|
帧前缀/后缀 |
不启用 |
配置输入指令
将拍照触发命令码设为
P。启用工程编号，位置设为 2。
启用配方编号，位置设为 3。
启用机器人拍照位姿。
位姿类型选择
JPs。位姿位置设为 4，长度为 6。
在指令预览中确认最后一个关节角位于位置 9。
配置完成后的逻辑字段应为：
1:P | 2:project_id | 3:recipe_id | 4～9:joint_angles
配置输出
启用“返回位姿数据”。
数据类型选择“视觉点数据”。
返回数量选择“全部”。
启用“返回位姿数量”。
按现场坐标定义决定是否启用“转换为机器人位姿”。
启用“返回物体标签”。
不添加其他输出端口。
配置状态码并保存
本样例沿用默认状态码 1～9。保存后检查：
robot_pick_demo/
├── configurational_adapter.json
└── generated/
├── header_parser.py
├── parser_trigger.py
├── assembler.py
├── status_code_map.py
└── register.py
生成器对本样例生成的核心执行顺序等价于：
workflow = await get_workflow_id.submit(
exec_ctx,
params={"project_id": project_id},
)
await switch_recipe.submit(
exec_ctx,
params={"project_id": project_id, "recipe_id": recipe_id},
)
await set_robot_pose.submit(
exec_ctx,
params={"project_id": project_id, "joint_angles": joint_angles},
)
await execute_workflow.submit(
exec_ctx,
params={"flow_id": workflow.data["workflow_id"]},
)
result = await get_vision_result.submit(
exec_ctx,
params={"flow_id": workflow.data["workflow_id"], "timeout": 30000},
)
备注
这段代码用于帮助理解执行顺序，无需复制到生成文件中。
使用 Python 模拟机器人
可以先用以下脚本连接 Adapter 并发送一条请求：
import socket
HOST = "127.0.0.1"
PORT = 50000
REQUEST = b"P,1,2,0,10,20,30,40,50\r"
with socket.create_connection((HOST, PORT), timeout=5) as client:
client.sendall(REQUEST)
client.settimeout(35)
response = bytearray()
while not response.endswith(b"\r"):
chunk = client.recv(4096)
if not chunk:
raise ConnectionError("Adapter closed the connection")
response.extend(chunk)
print("raw:", bytes(response))
print("text:", response.decode("utf-8").rstrip("\r"))
如果 Adapter 运行在另一台工控机上，将 HOST 改成该工控机实际网卡 IP。
解析响应
机器人端可以按以下逻辑处理响应：
def parse_response(message: str):
fields = message.rstrip("\r").split(",")
status = int(fields[0])
if status != 1:
return {"status": status, "poses": []}
count = int(fields[1])
cursor = 2
poses = []
for _ in range(count):
pose = [float(value) for value in fields[cursor:cursor + 6]]
cursor += 6
label = fields[cursor]
cursor += 1
poses.append({"pose": pose, "label": label})
if cursor != len(fields):
raise ValueError("Response contains unexpected trailing fields")
return {"status": status, "poses": poses}
联调时至少执行以下测试：
编号 |
请求或现场条件 |
期望结果 |
|---|---|---|
1 |
合法工程、配方和关节角 |
返回状态码 1 和位姿。 |
2 |
未知命令码 |
返回非法指令状态码 2。 |
3 |
不存在的工程编号 |
返回工程未加载状态码 3。 |
4 |
场景中没有目标物体 |
返回无结果状态码 5。 |
5 |
缺少一个关节角 |
返回错误状态，Adapter 不应执行工作流。 |
6 |
配方不存在 |
返回失败状态，不应继续执行工作流。 |
7 |
视觉执行超过超时 |
返回超时状态码 8。 |
8 |
处理过程中断开 TCP |
Adapter 保持可用，并允许重新连接。 |
示例：独立设置视觉步骤参数
本样例在拍照前使用单独指令修改视觉步骤参数。假设需要修改“匹配模式”和“最小置信度”。
定义指令
步骤参数指令：
S,1,0,0.850\r
位置 |
字段 |
示例 |
说明 |
|---|---|---|---|
1 |
命令码 |
|
设置参数。 |
2 |
工程编号 |
|
目标视觉工程。 |
3 |
匹配模式 |
|
示例中 |
4 |
最小置信度 |
|
浮点参数。 |
拍照指令：
P,1\r
推荐控制时序：
机器人 Adapter 视觉系统
│ S,1,0,0.850\r │ │
├────────────────────────►│ 更新步骤属性 │
│ ├─────────────────────────►│
│ 1\r │ │
│◄────────────────────────┤ │
│ P,1\r │ │
├────────────────────────►│ 执行工作流并获取结果 │
│ ├─────────────────────────►│
│ 1,1,...\r │ │
│◄────────────────────────┤ │
备注
机器人必须等到设置参数指令返回成功后再发送拍照指令。否则拍照可能仍使用旧参数。
在生成器中选择属性
启用“设置视觉步骤参数”。
不启用“合并到拍照指令”。
将步骤参数命令码设为
S。从视觉工程中选择“匹配模式”。
再选择“最小置信度”。
分别设置位置 3 和位置 4，长度均为 1。
保存后确认生成了
parser_setprop.py。
生成代码会保存每个属性的工作流 ID、步骤 ID、属性路径和属性类型。协议输入值会根据属性类型转换成视觉系统所需的 JSON 数据。
常见属性在报文中的展开方式：
属性类型 |
ASCII 输入示例 |
字段数 |
|---|---|---|
|
|
1 |
|
|
1 |
|
|
1 |
枚举 |
|
1 |
|
|
2 |
|
|
3 |
四元数位姿 |
|
7 |
属性类型和长度必须与生成器预览一致。配置长度比目标属性所需长度短时，解析或属性更新可能失败；配置过长时，多余字段会导致后续字段错位。
合并步骤参数和拍照指令
如果启用“合并到拍照指令”，可以使用：
P,1,0,0.850\r
Adapter 会在同一个请求内按以下顺序执行：
获取工作流 ID；
更新匹配模式；
更新最小置信度；
执行工作流；
获取并返回视觉结果。
任一属性更新失败时，不应继续执行工作流。
示例：带帧前后缀的 ASCII 协议
部分机器人协议要求一帧必须以固定字符串开头和结束。例如：
<STX>P,1<ETX>
在生成器中配置：
配置项 |
值 |
|---|---|
启用前后缀 |
是 |
前缀 |
|
后缀 |
|
分隔符 |
|
解析规则如下：
输入必须以前缀开始；
输入必须以后缀结束；
前后缀不会作为命令字段传给 Payload Parser；
输出状态码和业务数据也会被相同的前后缀包裹；
前后缀与业务字段之间不会自动插入分隔符。
成功响应示例：
<STX>1,1,100.000,20.000,500.000,180.000,0.000,90.000<ETX>
以下输入都应判定为非法：
P,1<ETX> # 缺少前缀
<STX>P,1 # 缺少后缀
<STX>,P,1<ETX> # 前缀后多了一个分隔符
示例：二进制协议
二进制模式适合字段宽度固定的设备协议。当前 TCP 服务端的 hex 模式要求发送端传输 ASCII 十六进制文本；通信层收到文本后，去除空格并用 bytes.fromhex() 转换成原始字节，再交给协议解析器。当前生成器中，命令码按转换后的前 4 字节识别，数值字段按配置的端序读取。
假设协议采用小端序，请求结构为：
字节偏移 |
长度 |
字段 |
类型 |
示例 |
|---|---|---|---|---|
0 |
4 |
命令码 |
4 字节 |
|
4 |
4 |
工程编号 |
|
|
8 |
24 |
六轴关节角 |
6 × |
按 IEEE 754 小端编码 |
Python 构造请求：
import socket
import struct
command = b"\x01\x00\x00\x00"
project_id = struct.pack("<I", 6)
joints = struct.pack("<6f", 0.0, 10.0, 20.0, 30.0, 40.0, 50.0)
request = command + project_id + joints
# TCPServer 的 hex 模式接收 ASCII hex 文本，而不是直接接收 request 原始字节。
wire_data = request.hex().encode("ascii")
with socket.create_connection(("127.0.0.1", 50000), timeout=5) as client:
client.sendall(wire_data)
response = client.recv(4096)
print(response.hex(" "))
例如，命令码和工程编号的原始字节为：
01 00 00 00 06 00 00 00
线上实际发送的前 16 个 ASCII 字符为：
0100000006000000
Adapter 的二进制响应由 Assembler 直接组装为字节。外部设备应根据双方约定的响应结构和端序解析，不应再把响应当成 ASCII 十六进制字符串，除非自定义 Assembler 明确进行了这种编码。
二进制联调必须明确：
命令码的 4 个字节到底是数值编码还是原始字节序列；
使用小端还是大端；
整数是否有符号；
浮点数使用 32 位还是 64 位；
报文总长度如何确定；
是否需要长度字段、校验码或转义；
一次 TCP 接收不足一帧时如何缓存。
如果协议包含 CRC、动态长度、转义或多个不同帧头，建议使用自定义 Header Parser，不要强行套用固定字段生成器。