计算物体体积

功能描述

基于正交深度图，采用离散化求和的方式计算物体体积，并提取中心位姿、尺寸、表面积、矩形度等几何特征。

使用场景

适用场景：

• 工业检测：通过体积数据校验工件是否符合规格要求。

• 物流分拣：通过体积区分不同尺寸的物体并进行分类。

不适用场景：

• 非正交投影系统：深度图非正交投影生成时，计算结果可能不准确。

• 极薄物体：深度图的离散化精度不足以准确捕捉极薄物体的几何特征，导致体积计算偏差。

• 透明/反光物体：此类物体的深度图通常存在噪声或数据缺失，影响计算准确性。

输入

• 掩膜图像（必连）：用于指定深度图中参与体积、尺寸等计算的区域。

• 深度图（必连）：物体正交投影到参考平面后生成的深度图。

输出

• 中心位姿：物体中心在图像中的位姿。

• 物体尺寸：物体的实际尺寸（非像素尺寸）。

• 体积：物体的实际体积（非像素体积）。

• 表面积：物体的实际表面积（非像素表面积）。

• 矩形度：物体有效掩膜的矩形度，范围为 0 到 1。

参数说明

• Z值范围

  深度图中，投影平面上方的点深度值为正，下方的点深度值为负。

  • Positive（正值）：仅计算深度图中正值区域的体积、尺寸等信息。

  • Negative（负值）：仅计算深度图中负值区域的体积、尺寸等信息。

  请根据基准面坐标系的朝向及待测物体的形状（凸起或凹陷）选择 Positive 或 Negative。