点云降采样

功能描述

对点云进行稀疏化处理，减少点的数量，同时保留点云的整体形状特征。

使用场景

该步骤通常用于点云预处理阶段。在某些场景下，稀疏的点云已能够满足计算需求，此时为提高程序运行速度，可先对原始点云进行降采样处理，再执行后续操作。

输入

• 带法向点云：包含法线信息的原始点云。

输出

• 精简后带法向点云：降采样处理后的带法向点云。

参数说明

设置点云类型

选择输入点云的类型。

• PointXYZNormal：（默认）输入带法线信息的点云。

• PointXYZ：输入不带法线信息的点云。

采样器类型

• 采样器类型

  选择点云的降采样方法。

  • VoxelGridSampler：体素采样法，将点云空间划分为均匀的三维网格（体素），在每个体素内计算所有点的位置和法向的平均值，利用该均值生成一个新的代表点，将其他点丢弃，以降低点云密度。该降采样方法较完整的保留边缘细节，但是不保留相机内参。

  • ResolutionReductionSampler：（默认）降低点云分辨率，把点云按照二维的行和列排列，按照固定的步长来采样点云。该降采样方法保留相机内参，但不保留边缘细节。

• 采样间隔

  选择 VoxelGridSampler 时，需要设置采样间隔。该参数用于设置降采样时体素网格的边长。该值越大，降采样后的点云越稀疏，保留的细节越少。

• 行步长

  选择 ResolutionReductionSampler 时，需要设置行步长。该参数用于设置降采样时行方向的步长。该值越大，降采样后的点云越稀疏，保留的细节越少。

• 列步长

  选择 ResolutionReductionSampler 时，需要设置列步长。该参数用于设置降采样时列方向的步长。该值越大，降采样后的点云越稀疏，保留的细节越少。