导入点云文件

该方法通过导入的点云文件生成点云模板和抓取点。

总体操作流程如下：

在点云模板流程选择界面选择“导入点云文件”后，需在弹出的界面中选择用来制作工件模板的点云文件。

注意

导入的点云文件必须是通过保存结果到文件步骤保存的带法向点云，且为 PCD 格式。

与“用相机采集点云”方法一样，为了快速去除场景中无关的点云，提取出工件点云，可勾选 “使用3D ROI去除无关点云” 选项。

勾选后，点云显示区将显示 3D ROI 框。可以调整该框的位置和大小，以框选出工件的有效区域。具体操作方法参加设置 3D ROI。

边缘点云估计方式用于估计工件边缘的点云，以辅助后续的模板编辑和抓取点设置。系统提供两种方式：

2D

2D方法估计点云边缘是基于相机采集的 RGB 图像进行边缘检测，提取边缘点云。适用于工件边缘在 RGB 图像中具有明显特征的情况。

具体参数解释请参见 2D边缘点云估计。
3D

3D方法估计点云边缘是基于相机采集的点云数据进行边缘检测，提取边缘点云。适用于工件边缘在 RGB 图像中不明显，但在点云数据中具有明显特征的情况。

具体参数解释请参见 3D边缘点云估计。

编辑模板

该步骤与“用相机采集点云”一样，请参见用相机采集点云——编辑模板。

该步骤与“用相机采集点云”一样，请参见用相机采集点云——设置抓取点。

点击界面右下方的 保存 按钮，系统将保存当前模板及抓取点。可在界面左侧的 工件列表 中查看当前方案的所有工件模板。