获取最高层点云

功能描述

对各点云的中心点沿指定的参考方向排序，从而提取位于最高层的点云。

使用场景

适用于在指定参考方向上筛选出处于最高层范围内的点云。一般在“点云聚类” 、“提取掩膜中对应的点云” 等步骤之后使用。

输入

• 带法向点云（必连）：待处理的带法向点云。

• 分类标签：目标物体的标签，一般是深度学习相关步骤输出的目标物体的标签。

• 置信度：目标物体的置信度，一般为深度学习相关步骤输出的目标物体的置信度。

• 层高：定义最高层点云的高度范围，处于该范围内的点云将被保留。

输出

• 带法向点云：处理后的点云。

• 分类标签：与最高层点云（筛选结果）相对应的标签。

• 置信度：与最高层点云（筛选结果）相对应的置信度。

• 最高层索引：最高层点云在输入点云中的索引。

参数说明

参考方向

• X、Y、Z

  通过设置 X、Y、Z 的值定义参考方向，确定最高层的判定方向。 例如：

  • X = 0; Y = 0; Z = 1： 表示提取 +Z 向的最高点云。

  • X = 0; Y = 0; Z = -1：表示提取 -Z 向的最高点云。

层设置

• 只输出最高项

  • 勾选：仅提取沿指定方向最高的单个点云

  • 不勾选：提取在设定层高范围内的所有最高层点云

• 层高

  （仅当 “只输出最高项” 不勾选时生效，且输出端口“层高”无输入时生效。）

  定义最高层点云的高度范围，处于该范围内的点云将被保留。

• 层容差(0.0~1.0)

  （仅当 “只输出最高项” 不勾选时生效。）

  用于设定最高层与其他层之间的高度差上限（层高 × 层容差）。

  取值范围：[0,1]。

  若某点云到最高层的高度差小于此上限，则判定其属于最高层。当下一层的点云被误判为最高层时，可适当调小此参数以修正。