读取点云

功能描述

读取本地存储的点云文件。

使用场景

通用的点云读取步骤，用于从指定路径读取本地存储的点云文件。

输入

• 无。

输出

• 点云：从本地读取到的点云数据。点云输出类型由参数中的 “点云格式” 设置决定，支持 PointXYZ、PointXYZNormal 和 PointXYZRGB 三种类型。

参数说明

• 点云来源

  选择点云数据的来源方式。当前只支持从文件读取。

• 文件名

  选择待读取点云的文件路径。

• 文件格式

  待读取点云的文件格式。当前仅支持 PCD 格式。

• 点云格式

  选择输出点云的类型。

  • PointXYZ：仅包含点的位置坐标（X,Y,Z）。

  • PointXYZNormal：包含点的位置坐标和法向信息。

  • PointXYZRGB：包含点的位置坐标与颜色信息。