计算掩膜中心点坐标

功能描述

该步骤用于计算掩膜图像的中心点坐标。

使用场景

该步骤为计算掩膜区域的中心点坐标，通常用于AI分割物体后，定位物体的抓取点坐标，以便于后续机器人等设备的抓取。通常用于拆垛项目。

输入

• 掩膜图像（必连）：此端口输入将要计算中心点的掩膜图像。

• 原始坐标（可连）：此端口输入掩膜区域的参考位姿。

输出

• 坐标：此端口输出位姿的坐标为掩膜中心点的3D坐标，姿态角的X/Y轴方向为掩膜包围框的方向。

• 掩膜尺寸：此端口输出掩膜对应的物体的物理尺寸。

参数说明

• 在选定坐标系下显示点云：可在相机坐标系或机器人坐标系下显示位姿。

• 中心点类型

  • 几何质心（GeometryCenter）：基于掩膜区域所有像素点的平均值计算中心。适用于形状规则、密度均匀的物体。

  • 旋转包围框中心（RotRectCenter）：计算掩膜的最小旋转矩形，取该矩形的中心点。适用于不规则形状的物体。