配置标准接口通信

注意

本文介绍如何配置 RVS 2.0 与外部设备（如机器人、PLC 或上位机）之间的标准接口通信。 如需使用 Adapter 通信，请参考适配程序（Adapter）生成器。

配置步骤

按照以下步骤完成视觉系统端的通信配置并启动通信：

1. 打开 机器人通信配置 界面：单击主界面工具栏中的“机器人通信配置”按钮，或选择菜单“机器人与通信” > “机器人通信配置”。

2. 完成机器人基础设置。

   a. 选择机器人品牌。

   注意

   当前软件版本尚未适配具体的机器人品牌，因此无需选择机器人型号。

   b. 选择机器人欧拉角类型：STATIC（定轴旋转）或 ROTATED（不定轴旋转）。若不明确，可单击“获取欧拉角类型”，按界面提示操作。

   

   c. 选择机器人坐标系。

   注意

   目前仅支持使用右手坐标系的机器人。

3. 单击“下一步”。

4. 在“接口服务类型”中选择“标准接口”，并配置通信协议：

   • TCP Server：设置编码方式（ASCII、HEX (big-endian) 大端或 HEX (little-endian) 小端）和端口号。

     

   • Siemens Snap7 Client：设置插槽编号、DB 块编号、轮询时间，并输入 PLC 的 IP 地址。

     

5. 配置高级设置（可选）：

   • 单次发送位姿的最大数量：102 指令返回的视觉点上限（默认 20，最多 30）。设置过大会增加通信延迟。

   • 获取Vision数据超时时间：102 指令等待视觉点的最长时间（默认 10 秒）。超时则返回错误码。

   • 拍照完成后再返回"1102：触发成功"：

     • 未勾选：收到 101 指令后立即返回 1102，然后进行拍照处理。

     • 勾选：拍照完成后再返回 1102。

6. 单击“应用”。

7. 连接成功后，主界面工具栏中的“机器人通信配置”按钮显示为开启状态。

   

相关文档

• TCP 标准指令说明：TCP 指令使用方法。

• S7 标准指令说明：Siemens Snap7 指令使用方法。

• 标准接口状态码列表：标准接口通信中，RVS 2.0 与外部设备通信时可能返回的状态码。